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1.
电力线是一类形状细长、特征稀疏、随着视角的变化容易混淆在大量背景信息中的特殊障碍物,常规电力线检测识别算法得到的目标框对电力线所在位置的估计不够准确。为此,提出了一种相对角度估计方法,基于常规电力线目标检测与识别算法,并结合电力线相对角度估计,从而提高电力线的检测识别过程中所在位置的精度。相比电力线绝对角度回归的方法,提出的相对角度估计方法容易训练易收敛,计算量小,适用于实时性要求较高的应用场合。 相似文献
2.
分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器等环境感知技术的优缺点;提出多传感器高度融合将是露天矿山卡车实现全天候环境感知的发展方向。通过分析对比惯性导航系统、GNSS差分定位技术、车联网定位技术、电子地图定位技术、视觉传感器等定位导航技术的差异,指出多定位技术融合是露天矿山无人驾驶卡车定位方式的必然选择。结合露天煤矿的生产实际,提出将现有的无人驾驶各种技术算法与露天矿山标准作业流程有机融合是实现卡车无人驾驶的必由之路。最后指出无人驾驶卡车应用5G技术是露天矿山安全生产的关键和核心,是无人驾驶的必备技术。 相似文献
3.
4.
Multiple experimental three-degrees-of-freedom (three-DOF) helicopters that are equipped with active disturbance systems constitute an attractive platform to validate robust control strategies. In this paper, a distributed synchronization controller is developed for such a platform, where each helicopter is subjected to unknown model uncertainties and external disturbances, and the desired trajectories are generated online, communicated through a network and not accessible by all helicopters. The controller is composed of a continuous tracker and a continuous uncertainty and disturbance estimator (UDE). The tracker makes the nominal closed-loop system globally asymptotically stable, and the UDE output is used to reject total uncertainties. The conditions that ensure zero-error tracking for each helicopter are identified; for the case with nonzero error, explicit relationship inequalities between the involved design parameters and the ultimate bound of error are revealed. Experimental results of four cases demonstrate improved tracking and synchronization accuracy of using the UDE with small parameters. 相似文献
5.
无人机信号的探测识别技术是应对无人机黑飞滥用的关键技术之一。在实际信号监测环境中,经常会接收到多个信号的混合信号,它们在时域和频域上混叠且各信号分量调制样式相同。为解决在同频段混合信号中检测识别出无人机信号的问题,提出了一种通过谱特征分析判断无人机信号存在性的方法。分别采用基于二次方谱特征的无人机图传和WiFi混合信号检测识别算法以及基于频谱带宽特征的多无人机混合信号检测识别算法,通过对射频电路采集的信号进行仿真验证,实现了从同频段混合信号中检测识别出无人机信号分量。理论分析和实验测试结果证实了所提检测识别算法的有效性。 相似文献
6.
为了对直升机盒段件入水载荷进行分析,开展了模型垂直入水冲击试验,同时采用有限元-光滑粒子流体动力学(finite element method-smooth particle hydrodynamics,简称FEM-SPH)耦合数值方法进行仿真分析,计算了不同材料构型和速度下的过载、压力及应变结果。与试验结果进行对比表明,仿真结果与试验值吻合较好,预测的结构失效破坏模式与试验结果基本一致,可为真实直升机入水冲击的结构设计提供参考。 相似文献
7.
In this paper, a novel cooperative path planning scheme of unmanned surface vehicles (USVs) for rescuing targets in a complex ocean environment is proposed. The primary objective of the rescue USVs is to bring all targets back safely on the premise of first rescuing priority targets, while optimizing the path length, the navigation time and the angular energy. The main contributions of this paper are as follows: (1) The proposed K-means-division (KMD) algorithm is able to identify a complex ocean environment with collision-free zone and static-obstacles zone; (2) The proposed path planning method with fast-marching-method-based ellipse guidance range (E-FMM) is able to optimize the angular energy while ensuring safety; (3) The proposed cooperative management system (including priority-target-assignment (PTA) with reward-mechanism genetic-optimization (RM-GO) and collision-avoidance (CA) guidance law with Tangent-based surge-varying wave-disturbances-observer (Tangent-SV-WDO)) can accomplish the mission of the rescue USVs. Comparative studies with the state-of-the-art methods demonstrate that the proposed cooperative path planning scheme is superior in terms of priority-target-assignment (PTA) and collision-avoidance (CA) of the actual rescue work. 相似文献
8.
论述了难进入地区钻探工程航空飞行运输方式,对直升机吊运的技术经济性进行了研究,认为在地质调查钻探施工作业中应用航空运输的客观条件已基本具备;航空器在钻探工程中的应用必将促进钻探装备技术的发展,标志着地质调查钻探作业水平进入了一个新的高度。 相似文献
9.
10.