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9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法。在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作。  相似文献
2.
本文通过对井形带筋精密平板和环形带筋精密平板的温度场分析,利用ANSYS仿真软件,对两种平板的热变形进行计算。仿真结果表明:环形带筋精密平板的抗热变形能力要强于井形平板,因此建议在基准平面设计时可优先考虑。  相似文献
3.
针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法。通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维的雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵。在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行了比较,有较大的优越性。  相似文献
4.
文章主要列举了广电网络运行与维护服务中存在的影响客户期望的因素,在此基础上,探究科学提升客户服务质量的方式与途径,从而提高客户满意度,在竞争愈发激烈的市场环境下立于不败之地。  相似文献
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