离散时变系统的自适应迭代学习控制

针对一类有限区间上重复运行的离散时变SISO系统,分别采用带饱和函数和死区修正的投影算法进行参数估计,提出自适应迭代学习控制方案.关键技术引理在分析离散自适应控制系统时起到了关键作用,文中把这一引理推广至迭代域,用于建立离散自适应迭代学习控制系统的稳定性和收敛性.理论证明,即使每次迭代存在初始偏差,跟踪误差沿着迭代轴仍能收敛于零,且闭环系统的所有信号有界;当存在外部扰动时,跟踪误差收敛于一邻域内,其半径为干扰的界.在直线伺服系统上的应用结果验证了所提出的学习控制方法的有效性.     

开窗侧钻水平井周32-11A侧平1井施工技术

周32—11A侧平1井是江苏油田第一口开窗侧钻水平试验井,其钻井施工具有井眼轨迹不易控制、与邻井防碰难度大、目的层垂深不确定、润滑降阻要求高等特点。从开窗侧钻、井眼轨迹控制、与邻井防碰、地质导向、润滑降组、钻井液技术等方面介绍了该井钻井施工技术。主要施工经验有：在长井段滑动扭方位井段中间适当嵌入复合井段,有助于减轻岩屑床的厚度;使用柔性倒装组合,把单弯螺杆工具面转至低边,来回划井壁,有利于破坏岩屑床;在PDC钻头滑动钻进托压严重时,使用单牙轮钻头钻进,能减轻托压;使用地质导向技术能有效解决目的层垂深不确定的问题;低固相甲酸盐聚合醇钻井液是一种良好的侧钻水平井钻井液体系。     

离散自适应重复控制: 收敛性分析与实现

针对周期已知情形下的离散周期时变系统, 提出一种自适应重复控制方法, 参数估计采用带死区修正的重复学习投影算法. 关键技术引理在分析离散自适应控制系统时起到了关键作用, 通过推广这一引理, 文中给出重复域关键技术引理, 用于证明离散自适应重复控制系统的稳定性和收敛性. 理论分析表明, 系统的输入和输出信号均有界; 且当周期数趋于足够大时, 跟踪误差收敛于一邻域中, 其半径为干扰的界. 在直线电机实验装置上的应用结果验证了 所提出重复控制方法的有效性.