基于两级Smith预估的纯滞后系统串级模糊控制仿真

在工业过程中,纯滞后系统普遍存在.针对副回路中含有纯滞后的串级控制系统,对典型的PID串级控制系统加以改进,提出基于主副回路Smith预估补偿的串级模糊控制方法,在主副回路分别加入Smith预估器,并利用模糊控制器为主调节器.仿真结果表明,该种控制方法相比传统的PID串级控制方法具有更优的动态特性和鲁棒性.     

基于3dsmax的船舶三维运动仿真

该文尝试使用3维软件3dsmax作为仿真平台，调用其下的reactor动力学模块，对船舶模型在水中的交互运动进行了预报。通过两个仿真试验，介绍了这种虚拟脱实技术的工作原理，展示了其快速实时，交互方便的优势。一个试验是通过对帆船在风作用下的仿真，得到了位移响应曲线和运动动画；另一个试验是通过对船舶破舱进水倾覆过程的模拟，得到了各个时刻船的浮态。     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法

在轮式移动机器人控制系统状态空间模型的基础上,通过分析两轮独立驱动的移动机器人的动力学方程,给出轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题的数学描述;基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法,设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器.仿真结果表明,提出的控制方案是行之有效的.     

溢油跟踪浮标水动力特性研究

为提高溢油浮标跟踪海上溢油油膜的精度,优化溢油浮标设计方案,针对溢油浮标跟踪油膜的水动力学机理问题进行研究,并在此基础上对跟踪误差进行了分析.建立了溢油跟踪浮标的水动力平衡方程并求解,得到的结果包含油膜风系数、表面海水漂流风生流系数以及海洋环境温度、风速、浮标几何形状、出水高度等影响溢油浮标跟踪效果的关键因素.根据溢油事故发生地的海况及溢油油膜本身的性质,有针对性地选择最优的浮标设计方案,以达到最佳的跟踪效果.以METOCEAN公司的Argosphere型溢油浮标为例进行了分析和计算,并讨论了浮标跟踪精度与工作海况之间的关系,对溢油跟踪浮标的设计具有指导意义.     

船舶并行协同设计环境及关键技术

通过分析船舶并行协同设计特征,搭建船舶并行协同设计环境,分析实现并行协同设计的关键技术支持,旨在促进中国船舶设计理念和技术创新,对实现船舶设计手段的数字化和设计系统的集成化具有重要意义.     

光伏电站巡检机器人电磁导航系统设计

针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线位置,给出了加权系数计算过程和位置-转向角度关系曲线。该方案计算量小,程序控制简单,非常适合在微控制器上进行应用。     

组合体破损稳性计算方法研究

探讨了计算组合体破损浮态及稳性的一种方法。将复杂形状的组合体看作是由若干简单部分组成的整体,首先求解各部分的水下及水线面要素,然后进行组合得到组合体要素,再完成其破损浮态及稳性计算。计算时采用了格林公式积分方法。实例计算表明该方法计算简便、可靠,且易于编程实现。     

多媒体技术在“可编程控制器”教学中的实践与体会

根据“可编程控制器”课程的特点,将多媒体技术引入课堂教学当中。实践证明,使用多媒体技术可以有效的优化教学手段,丰富教学过程,节约教学成本,提高学生学习的积极性,开阔视野,扩大知识面,提高课程的教学质量。     

机器人视觉技术在活塞在线识别与分选中的应用研究

提出一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术识别目标表面的字符,实现对目标类别的判定。这两种方法相结合,用于活塞的在线识别与分选,由活塞表面的字符信息及活塞定位信息引导末端执行器完成对活塞的准确分选。