轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法

在轮式移动机器人控制系统状态空间模型的基础上,通过分析两轮独立驱动的移动机器人的动力学方程,给出轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题的数学描述;基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法,设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器.仿真结果表明,提出的控制方案是行之有效的.     

曲线拟合法失真度测量的不确定度分析

概述了失真度测量的应用和研究现状，介绍了基于曲线拟合法的失真度测量方法。结合失真度测量的实验，对曲线拟合法失真度测量中的不确定度影响因素进行了分析。针对数据采集卡和曲线拟合引入的不确定度难于分析求解的问题，基于失真度测量的误差修正公式和Parseval定理，重点研究了曲线拟合法失真度测量结果的不确定度分析方法。该方法为失真度曲线拟合测量结果不确定度评定提供了科学的依据。