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详细介绍了利用PowerBuilder的Filter函数、游标以及Oracle中的伪列ROWNUM实现“TOP-N”数据查询。 相似文献
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采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。 相似文献
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为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指.它由一个电机驱动,2个关节组成.其设计和以往假手的拇指有较大的不同:倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿空间上一锥面运动;将欠驱动原理在手指的运用上,从平面运动拓广到空间的运动.这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似.并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析,以确定其结构参数.实验表明,所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近,并且在抓握时和其他手指配合,具有很强的自适应能力,能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握.使该假手更加美观、仿人、实用. 相似文献