基于深度残差学习的自动驾驶道路场景理解

随着道路场景理解技术的快速发展，自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中，包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此，提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面，编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征，这些特征在接下来的三个任务中共享使用；另一方面，解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制，即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外，全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终，实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。     

基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法

末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解.与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性.实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法.     

动态硫化NBR/PFPA热塑性弹性体流变性能的研究

对动态硫化NBR／石油发酵尼龙（PFPA）共混型热塑性弹性体的流变性能进行了研究。结果表明，NBR／PFPA为假塑性流体；表观粘度随剪切速率和剪切应力的增大而减小，随温度升高而降低；粘流活化能随PFPA用量的增大而减小。     

车辆纵向加速度自抗扰控制

使用自抗扰控制（active disturbance rejection control,ADRC）方法对车辆纵向加速度控制进行研究．首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真、结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果.     

聚丙烯酰胺凝胶的光反应合成及性能研究

以丙烯酰胺为单体,分别以N,N′-亚甲基双丙烯酰胺和过硫酸胺为交联剂、引发剂,利用紫外光引发,分别在聚合物基底(PET,PS薄膜)及硅片上制备了聚丙烯酰胺(PAAm)凝胶.研究表明,凝胶的成胶时间、表面形貌、稳定性、溶胀率等对基底的依赖性很强:在亲水性基底上凝胶成胶时间较疏水性基底短;溶胀率不仅与UV光照时间、交联剂的含量等因素有关,而且还与基底的性质有关,在亲水性基底上形成的凝胶平衡溶胀率小于在疏水性基底上制备的凝胶.     

一种基于BP神经网络群的自适应分类方法及其应用

本文针对基于BP神经网络的分类系统,提出了神经网络群的概念,在此基础上给出了一种系统自适应增长算法,使得在新的目标类型加入时系统结构能够自适应调整.验证结果表明,该算法可以在增加新的目标类型时简化系统结构的调整过程,缩短重新训练网络所需要的时间,从而有效地提高网络的训练效率.     

基于序列运算的含分布式发电配电网潮流分析

针对分布式电源接入配电网及负荷变化产生的随机潮流造成可能出现的功率越限问题,提出一种基于序列运算的线路双向潮流分析方法。通过序列化方法描述包含分布式电源的配电网系统随机变化情况;在此基础上结合线路状态转移模型,对不确定性出力导致支路正反两向剩余可用裕度概率分布的变化进行综合风险评判。通过IEEE-34节点算例表明,上述方法能准确识别出配电网中敏感和危险线路,并有效地对含分布式发电的配电网提供安全运行的优化决策。     

基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法

基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;由动态矩阵控制算法求得机械臂各关节的输入力矩,以实现对期望关节角的轨迹跟踪。在仿真试验中控制机械臂追踪未知连续曲面,证明了机械臂针对未知曲面作业时所提算法力控制的实时有效性,并且达到目标要求。     

NBR/PFPA热塑性弹性体老化性能的研究

采用动态硫化法制备了ＮＢＲ／石油发酵尼龙（ＰＦＰＡ）热塑性弹性体，并讨论了其耐热氧老化性、耐油性及耐溶剂性等。实验结果表明：随着ＰＦＰＡ用量的增加，热塑性弹性体的耐油性、耐溶剂性均有所提高，但耐热氧老化性呈下降趋势；选择适当的防老剂，会使耐热氧老化性明显提高。     

西宁北部电网750 kV输变电工程线路建设时序分析

通过对短路电流及重要断面输电能力仿真计算,综合比对西宁北部电网750 kV输变电工程线路建设时序对青海电网的影响,提出工程时序优化原则与最优时序建议,为电网建设、生产、运行等提供数据支撑。