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1.
由于并联机器人机构的发展,最近十多年,提出了6种新的主要的机构自由度(DOF)公式.在简述这6种公式的结构与特点的基础上给出了这些公式的统一形式及其物理意义,以及DOF公式取得进展的原因;对基于约束螺旋系的统一形式的DOF公式,提出了DOF计算方法的改进建议,并给出两个实例;而基于运动分析的统一形式的DOF公式,只适用于不含非独立运动元素的机构,仅是具有一般性的基于方位特征集的DOF公式的特例. 相似文献
2.
3-P//R⊥4⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
主要分析了3-P//R⊥4⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性。提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异,是一种理想的三平移可选机型。 相似文献
3.
机构自由度公式的基本形式、自由度分析及其物理内涵 总被引:2,自引:1,他引:2
对近十年提出的7种自由度(Degree of freedom,DOF)公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DOF计算方法与基于约束分析的DOF计算方法。基于DOF公式,确定机构的拓扑结构特征,如机构的DOF、动平台的方位特征集及其维数、独立位移方程数、过约束度、冗余自由度,判定消极运动副与选取驱动副等。揭示DOF公式的物理内涵,即DOF公式表述了机构DOF、拓扑结构与运动方位特征三者之间的映射关系,而机构的拓扑结构和方位特征的运动过程不变性是构建这一映射关系的理论基础。 相似文献
4.
5.
一种新型并联运动振动筛及其运动学研究与研制 总被引:6,自引:1,他引:5
提出了并联运动振动筛的新概念,设计了一种新型空间二自由度并联机构,固结于该机构运动平台的筛箱能产生一个独立的铅垂运动和两个转动(其中一个为独立转动,一个为衍生转动),筛面轨迹为空间复杂曲线,适合于高效物料筛分运动;建立了该机构运动学正逆解数学模型,根据振动筛分工艺要求,设计了杆件长度,并进行了相应的三维实体运动仿真;还导出了上平台各点运动轨迹方程,用MATLAB绘出了相应的轨迹曲线,为该机构工艺参数的进一步优化设计奠定了基础;最后研制了样机. 相似文献
6.
首先,对一单自由度平面八杆冲压机构进行降耦设计,使得该机构具有解析式位置正解;其次,运用团队提出的质量矩替代法,对该冲压机构进行了摆动力完全平衡设计与分析,得到机构摆动力完全平衡时各树枝构件的摆动力完全平衡条件;最后,基于该条件对机构平衡前后总质心轨迹、总惯性力进行了数值计算与仿真验证.结果表明,相比于平衡前,平衡后机... 相似文献
7.
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