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为应对配网狭窄作业空间内视场遮挡对作业机器人环境感知和定位功能的影响,这里研究了基于遥操作和虚拟/增强现实(VR/AR)技术的高临场感动态视觉感知与定位系统.受人体仅通过弯曲身体就可对物体多角度观测的启发,设计搭建了包含VR头戴设备、六自由度机器人和双目相机的动态视觉感知系统,提出了针对该系统的异构型主从遥操作逆运动学模型,并建立了观测目标绝对位置粗定位模型.试验表明,这里建立的动态视觉系统具有较高临场感,双目相机对VR设备的位置跟踪平均误差≤1.7mm,姿态跟踪平均误差<2.36°;另一方面,系统在5个不同角度下对一个距离1.1米的红色固定小球球心的空间定位偏差≤1%,能为操控人员提供较精确较高的目标粗定位信息. 相似文献
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5.
针对某金矿,在回收金银的基础上,对金银浮选尾矿进行云母和长石浮选,以及提纯石英试验,最终获得SiO2品位99.91%的石英产品。提纯石英产品与比利时矽比科矿业有限公司石英产品进行对比试验,通过化学成分、粒度组成、熔制、粘度和热膨胀系数测试对比试验,得出金矿提纯石英达到甚至超过矽比科进口石英产品的各项技术指标。 相似文献
6.
随着现代电网中反映供用电双方兼容性的电力扰动问题日益突出,如何有效利用监测数据对于科学认知、理解和解决电力扰动相关难题以及电网安全稳定运行与营商环境改善具有重要意义。为此,不同于传统电能质量分析方法在扰动发生后被动采取补救性的分析和治理措施,文中提出在扰动发生、发展和影响之前主动挖掘电力扰动监测数据独特暂态信息以进行"感知-预警-诊断-服务"的主动应用框架。从这4个层面阐述了基于电力扰动数据分析进行敏感负荷辨识、风险预警、隐性故障诊断和优质电力运营模式等不同应用途径的研究价值、主要思路和关键难题。 相似文献
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