含钢内衬增强纤维缠绕筒横向抗冲击性能研究

以两种φ120 mm含钢内衬增强纤维缠绕筒为研究对象(一种为纯玻璃纤维缠绕筒,另一种为玻、碳纤维混合缠绕筒),进行落锤冲击试验、三点弯曲试验和悬臂弯曲试验,研究这两种含钢内衬的不同纤维缠绕筒在横向低速冲击下的抗冲击性能。对比试验表明,玻、碳混合缠绕筒的整体刚度比纯玻璃纤维缠绕筒高。悬臂弯曲试验中纯玻璃纤维缠绕筒和玻、碳混合缠绕筒的钢内衬主应力随载荷的变化率分别为64.39 MPa/kN和79.77 MPa/kN,表明玻、碳混合缠绕筒的钢内衬对外载荷更为敏感,钢内衬的抗冲击能力下降。     

GPS/BD双定位定向系统的研制及实现

本文详细介绍了GPS/BD双定位定向系统的软、硬件设计方案。接着对开发该系统的关键技术,包括投影变换、数据通讯和求解整周模糊度进行了较深入地研究。最后,通过系统实际测试,得出部分重要结论,表明该系统的研制是非常成功的,不仅在GPS测姿领域具有广阔的应用前景,而且当GPS无法正常工作时,BD仍可完成定位任务。可见,BD应用将创造更大的经济和社会价值。     

支持向量机在变形监测数据处理中的应用

支持向量机是基于统计学习理论的结构风险最小化原则的数据挖掘新方法，它将最大分界面分类器思想和基于核的方法结合在一起，具有很强的泛化能力，能保证所得解是全局最优解。文中简要介绍了支持向量机的基本原理及其在变形监测数据处理中的应用，论述了如何利用支持向量机进行建模和预报。通过对某大坝变形监测的连续观测数据的计算分析，论证了支持向量机在变形监测中应用的可行性和有效性。     

PC多梁式梁的横向受力非线性分析

为研究破坏全过程中预应力钢筋应力变化、主梁和横隔板裂缝发展及其对荷载横向受力分布的影响,建立PC多梁式梁的计算模型,利用弥散裂缝模型等来描述混凝土的材料非线性性能,根据PC多梁式梁的结构受力机理和受力特点,设计了中载加载和偏载加载工况,并对横向受力性能指标进行相应的计算分析和综合评价.研究表明:建立的PC多梁式梁力学计算模型是正确的,主梁和横隔板开裂顺序与荷载布置方式有关,中载作用下横隔板先于主梁开裂,偏载作用下主梁先于横隔板开裂;横隔板开裂削弱整体横向联系,使主梁协同受力性能减弱,荷载横向分布趋于不利变化;预应力钢筋应力在结构处于弹性阶段增长缓慢,其后应力迅速发展直至屈服.     

一种改进的联合相容SLAM数据关联方法

数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。     

基于PF/CUKF/EKF的移动机器人SLAM框架算法

 提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤波,能够有效地提高计算效率.采用约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计移动机器人的位姿,进而通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法更新特征地图的位置.仿真实验表明该混合滤波技术为SLAM算法提供了一种有效可靠的途径,在一定条件下与其他SLAM算法比较会得到更高的精度要求.     

基于Matlab的差分GPS算法分析与软件测试

对GPS定位中观测的卫星数据进行正确的分析处理是差分GPS定位工作的前提。主要论述差分GPS算法及其观测模型、基于Matlab程序的载波相位差分算法的数据处理方法,并得出最后的仿真结果。结果表明该数据处理方法是正确且有效的。     

尺度Unscented变换在同时定位与地图创建算法中的应用研究

同时定位与地图创建( SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的，当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性化，由此带来的线性化误差影响了算法的一致性。本文将scaled unscented变换(scaled unscented transformation，SUT)以两种不同的方式运用到SLAM算法中，一是将整个状态方程进行SUT变换，用UKF完全代替EKF进行状态估计；二是只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换，地图特征昀预测及整个状态的更新还是用EKF处理，以一种混合的方式进行状态估计。最后通过大量的Monte- Carlo仿真实验表明，两种方法都能有效地降低EKF的线性化误差，且第二种方法计算效率更高。     

架空送电线路测量作业方法及其注意事项

结合500kV博墨架空输电线路工程，阐述了多种实用的测量方法及其注意事项，并对线路精度进行了深入分析。实践表明，这些测量方法具有作业灵活、适应性强、实施速度快、成果可靠等特点。     

差分GPS滑坡监测中卫星坐标解算的程序设计

卫星坐标的实时计算是差分GPS滑坡监测的重要基础。文中以面向对象的程序设计思想,具体介绍了GPS卫星坐标的计算过程和程序实现方法,将GPS卫星坐标解算程序实现过程分解为数据导入模块、卫星坐标解算模块和结果保存模块。通过具体实例进行计算,测试了程序的可行性。同时该程序也为差分GPS滑坡监测系统的开发提供了参考。