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分析了自主式水下潜器(AUV)自主控制全局模型的内涵,指出应该包含环境信息、使命信息以及自身状态三个部分;用栅格法建立了环境模型;定义了"多区域地形勘察"使命案例;分析了与决策算法相关的AUV自身状态的表示方法;在此基础上开发了智能决策算法,算法包含路径选优和速度规划两部分;应用图论及运筹学的方法实现了路径选优,应用遗传算法实现了速度规划;用Petri网为AUV的使命控制过程建模,最终完成了智能决策算法和使命控制系统的集成;经仿真验证,所开发的智能决策决策算法正确有效,AUV使命的控制和执行自主可靠. 相似文献
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对灰色理论与统计分析在装备经济管理工作中的实用性分别以模型机理、模型数据处理复杂性和模型结果精度三方面进行了比较分析，着重指出在某些情况下灰色模型具有小样本而精度高的特点，并列举了实例加以说明。 相似文献
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简单分析了了鞍钢弓长岭选矿厂KB54-75液压旋回破碎机在机械设备装配过程中遇到的问题及产生的原因,并提出了相应的解决措施,消除了由装配不精准可能引发的各类潜在事故隐患。充分证明了,在设备安装过程中考虑不同材质、不同工作条件、不同温度下材料的线膨胀系数及它们对装配间隙、装配精度产生的影响的必要性,对其他矿山设备的初始安装具有重要的指导和借鉴意义。 相似文献
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应用遗传算法设计出二维/三维全局规划器,用于解决自主水下潜器在大范围海洋环境中自主全局路径规划的问题.规划空间采用栅格法离散建模,染色体采用十进制可变长编码方式,基于领域知识设计了初始种群生成算法和五种遗传算子;基于三维建模软件与视景技术建立了半实物虚拟仿真系统,通过设计不同的使命案例对全局规划算法进行了仿真验证.结果表明:该规划算法具有路径描述简单清晰、算法收敛速度快、求解效率高的特点,满足了使命规划的安全性和可行性要求. 相似文献
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