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基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。 相似文献
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基于MODIS数据的浙江省植被覆盖度时空变化分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以浙江省为研究区,基于2009—2018年MODIS_NDVI数据,采用MVC最大值合成法获取逐月NDVI值,利用改进的像元二分模型估算2009—2018年植被覆盖度,结合DEM数据及《浙江省林地保护利用规划》(2010—2020年)中的林地分区,分析浙江省植被覆盖度的时空变化情况。结果表明:①2009—2018年浙江省植被覆盖度总体处于高盖度级别,存在缓慢降低的趋势。②2009年和2018年的植被覆盖度空间格局基本一致,即浙南山地区、浙西山地丘陵区>浙中丘陵盆地区、浙东沿海丘陵海岛区>浙北平原区;植被覆盖度变化以稳定为主,占总面积的62.79%,退化区域面积大于改善区域面积,退化趋势以浙北平原区最为严重,占总面积的6.73%,改善趋势以浙南山地区最为明显,占总面积的4.87%。③各地形因子范围内的植被覆盖度变化均相对稳定;不同高程范围内,明显退化区域在高程100 m以下,明显改善区域在高程200 m以上;不同坡度范围内,退化最明显区域为坡度[0°,5°)范围,明显改善区域为坡度15°以上;不同坡向间,植被变化的差异并不明显。研究成果可为该地区的生态环境建设和水土流失防治提供理论依据。 相似文献
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元素掺杂是消除Nb金属氢脆问题的有效方法。本文制备了W掺杂的Nb100-xWx (x=2,5,8,10,16)合金,采用XRD、SEM、Sieverts 气体吸附技术、电化学方法和三点弯曲试验研究了掺杂量对合金结构、氢化物形成焓、氢扩散系数和抗氢脆机械力学性能的影响。研究证实,熔炼制备Nb100-xWx为Nb-bcc结构的固溶体合金,W掺杂引起晶体结构畸变收缩,其畸变行为随掺杂量增大更为明显。Nb基固溶体在匀晶转变时存在非平衡转变,形成富W和贫W区相间分散的枝状结晶形貌。随W掺杂量增大,其枝状结构趋于更加细化和致密、分界明显。W掺杂引起合金的氢化物形成焓增大、有利于H原子的释放,Nb84W16合金样品具有最大的氢扩散系数(1.66×10-9 cm2·s-1),约是Nb98W2合金的1.8倍。W掺杂提高Nb100-xWx固溶体合金的抗氢脆性能,Nb84W16合金膜有最大的临界载荷值(78.4N)和最大位移量(0.83mm),分别是Nb98W2合金膜的1.9倍和1.8倍,力学性能的改善与其枝状结晶结构有关。 相似文献
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分析了造纸产品标准体系中对餐桌用纸荧光增白剂的规定及缺失。通过对收集的23种托盘纸、餐台垫纸、筷子套纸、花纹底纸等餐桌用纸的测定,比较了可迁移性荧光增白剂的不同测定方法。结果表明,托盘纸、餐台垫纸、筷子套纸、花纹底纸等间接接触食品的餐桌用纸绝大多数含有荧光增白剂,且含有可迁移性荧光增白剂。可迁移性荧光增白剂的紫外可见分光光度法与定性测试法的结果一致性较好。与国家标准中模拟汗液的转移介质相比,用水、乙酸、乙醇为介质的湿摩擦接触转移的方式更能模拟餐桌用纸的实际使用状态,适合于餐桌用纸可迁移性荧光增白剂的测试。 相似文献