视觉里程计研究综述

视觉里程计(Visual Odometry)作为视觉同步定位与地图构建技术(Visual Simultaneous Localization and Mapping)的一部分,主要通过相机传感器获取一系列拥有时间序列图像的信息,从而预估机器人的姿态信息,建立局部地图,也被称为前端,已经被广泛应用在了多个领域,并取得了丰硕的实际成果,它对于无人驾驶、全自主无人机、虚拟现实和增强现实等方面有着重要意义.本文在介绍经典视觉里程计技术框架模块中的各类算法的基础上,对近年来新颖的视觉里程计技术(VO)的研究和论文进行了总结,按照技术手段不同分为两大类——多传感器融合的视觉里程计(以惯性视觉融合为例)和基于深度学习的视觉里程计.前者通过各传感器之间的优势互补提高VO的精度,后者则是通过和深度学习网络结合改善VO的性能.最后通过比较视觉里程计现有算法,并结合VO面临的挑战展望了视觉里程计的未来发展趋势.     

水电站综合自动化系统设计及应用

四川洪口水电站采用了南瑞继保水电站监控保护综合自动化系统,监控保护统一组网,使现场的网络架构更为合理清晰,配套软件的使用方便快捷,便于调试,运行稳定,降低了设计、运行及维护成本,提高整体自动化水平。     

刚柔耦合机器人综述

刚柔耦合机器人由刚性材料和柔性材料结合而成,刚性机器人刚度大、可控性好,柔性机器人韧性好,刚柔耦合机器人将其优点集于一身,具有广阔的发展空间.本文介绍了国内外刚柔耦合机器人的发展现状,详细阐述了刚柔耦合机器人的三种驱动方式:气动驱动、电活性聚合物驱动和形状记忆合金驱动,重点分析了目前刚柔耦合机器人特别是柔性机器人常用的建模方法,以及刚柔耦合机器人控制算法.最后,对刚柔耦合机器人未来的发展提出了展望.     

油茶果—果柄分离力测量装置设计与验证

设计一款基于LabVIEW虚拟仪器技术的油茶果—果柄分离力测量装置,该装置可以实现信号的采集、实时显示、数据存储等功能。选取3个品种油茶果为试验对象,以果柄直径、油茶果几何平均直径和成熟度为试验因素,以果柄分离力为响应值设计正交试验,利用SPSS软件对试验结果进行分析。结果表明:处于适采期的不同油茶果品种的果柄分离力约为7~17N,各品种间有明显差异;成熟度对果柄分离力影响显著(P0.05),且成熟度越高果柄分离力越小。