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针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。 相似文献
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目的开发一套基于酸处理的产志贺毒素大肠埃希菌(Shiga toxin-producing Escherichia coli,STEC)选择性增菌方法,提高食品中STEC菌株的检出率。方法 选择12株不同血清型STEC菌株以及13株常见干扰菌,评价其对不同酸处理条件(pH2.0、2.5、3.0)的耐受性;考察筛选的酸处理条件对营养胁迫和冷冻胁迫状态STEC菌株生长活性的影响;比较研究酸水解酪蛋白、酵母提取物和丙酮酸钠等成分对胁迫状态STEC菌株的促生长作用,优化酸处理后中和/促生长培养基配方;比较增菌前与增菌后两种酸处理方式对STEC菌株分离效果的影响;最后通过人工污染样品,评价本研究建立的STEC酸处理选择性增菌方法的检测效果。结果 本研究建立了一种不依赖于抑菌成分的STEC选择性增菌方法,样品在增菌前经酸处理培养基室温处理2 h,降低背景杂菌干扰,再通过中和/促生长培养基(TSB-1.5%Tris-0.1%丙酮酸钠)进行目标菌的增菌培养;人工污染试验结果表明,本方法与我国现行GB4789.36-2016标准方法相比,能够有效减少背景杂菌的干扰、获得更高的STEC分离效率。结论 本研究建立的基于酸处理的STEC选择性增菌方法能够有效提高食品中STEC菌株的检测效率和检测准确性。 相似文献
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It is of great significance to study the method of extracting urban features from GF-2 remote sensing data.Taking the urban area of Jixi City as the study area,and the GF-2 image is used as the data source.The image is divided into multiple scales,the classification rules of the corresponding objects are established,and the object-based classification method of the rule set is used to classify the objects.Compare with SVM supervised classification results.The results show that the overall accuracy of object-oriented classification is 92.52%,and the Kappa coefficient is 0.91,which is significantly higher than the SVM supervised classification.Using the object-oriented classification method to classify the GF-2 image is better and the precision is higher.Object-oriented classification method based on GF-2 data is an effective method for extracting urban land use classification. 相似文献
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食源性金黄色葡萄球菌肠毒素及其检测方法 总被引:1,自引:1,他引:0
金黄色葡萄球菌是一种重要的食源性致病菌,在自然界中广泛分布,其引起的食物中毒是世界性的公共卫生问题。金黄色葡萄球菌肠毒素是引起金黄色葡萄球菌食物中毒的主要致病因子。目前共发现22种金黄色葡萄球菌肠毒素或类肠毒素(SEA-SEE、SEG-SET、SElU、SElU_2和SElV),其中具有催吐活性的被定义为肠毒素,没有催吐活性或者尚待验证的被定义为类肠毒素(SEl)。传统肠毒素SEA~SEE被报道是引起金黄色葡萄球菌食物中毒的主要肠毒素类型,但是大多数新型肠毒素或类肠毒素与食物中毒的关系还没有被真正认识。本文对近几年关于金黄色葡萄球菌肠毒素与食物中毒的关系、肠毒素的表达调控以及肠毒素检测方法的研究进展进行了总结,以期更好地了解金黄色葡萄球菌新型肠毒素致病性,为今后金黄色葡萄球菌食物中毒的预防和控制提供依据。 相似文献
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采用重组酶聚合酶扩增技术(recombinase polymerase amplification,RPA),开发产志贺毒素大肠埃希菌(Shiga toxin-producing Escherichia coli,STEC)的等温检测方法,结合圆盘式微流控芯片快速检测目标微生物。以stx1和stx2基因为靶点,设计和筛选适宜的RPA检测引物和探针序列,验证了19 株STEC菌株(含9 种stx基因亚型)和21 株非STEC菌株,并采用人工污染的牛肉样品对集成化的微流控芯片进行评价。筛选出检测stx1和stx2基因的高特异性引物、探针组合,与美国农业部微生物实验室技术指南中STEC定量聚合酶链式反应(real-time polymerase chain reaction,real-time PCR)方法相比,目标基因检测的包容性和排他性均为100%。荧光RPA微流控芯片法在20 min内可同时进行32 个反应,可检测STEC菌体灵敏度为9.5×103 CFU/mL。根据GB 4789.6—2016《食品微生物学检验 致泻大肠埃希氏菌检验》的规定经增菌培养后在人工污染牛肉样品中可检测1 CFU/25 g的STEC污染,方法的相对正确度和相对检出水平均为100%。本研究开发了一种荧光RPA微流控芯片检测方法,可检测常见stx基因亚型STEC菌株,操作简单、反应速度快,适用于STEC的高通量快速检测。 相似文献