基于点云配准的多固态激光雷达标定算法

针对多个固态激光雷达协同工作时,需要准确地进行外参标定的实际需求,提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段,首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云,再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段,使用3D-HARRIS算法提取关键点,并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述,然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准;在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准,从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验,结果表明,当保证配准平均误差小于1 mm的前提下,所提出算法的性能优于多种现有算法。     

上肢康复机器人实时安全控制

针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.     

自适应多组分气体检测系统设计

针对传统气体检测方案检测气体种类少、类别固定、灵活性差等问题,本中提出了一种自适应多组分气体检测系统。该系统采用端到端的设计思想,分为下位机气体检测端和上位机数据显示端。下位机支持同时进行6路气体检测,最多可扩展至32路气体检测;文中提出的自适应气体检测算法支持根据应用场景的需要更换不同的气体传感器;采集到的数据基于Fatfs文件管理系统实现有效管理;为进一步增强系统实时性,采用FreeRTOS操作系统实现任务调度。上位机基于Qt开发,可远程实时查看气体数据和对应的地理位置。实际测试结果表明,气体数据检测误差低于1%,数据传输时延在秒级,可忽略不计。     

杆件长度随机偏差对K6型单层球面网壳稳定承载力的影响研究

单层网壳属于缺陷敏感型结构.为了理清杆件长度随机偏差对K6型单层球面网壳稳定承载力的影响程度与规律,采用随机缺陷模态法引入杆件长度随机偏差,将杆件长度偏差视为服从正态分布的随机变量,考虑了4种矢跨比网壳、6种杆件长度随机偏差,对1200例网壳进行了稳定承载力分析.计算发现:杆件长度偏差越大,网壳的极限荷载越低,且离散性越大;当杆件长度最大偏差值为±3mm时,极限荷载的降低量超过了5%;当杆件长度最大偏差值为±5mm时,极限荷载降低量超过了10%;网壳极限荷载的均值与杆件长度偏差近似呈线性关系;不同的杆件长度随机偏差分布形式,会导致失稳位置与破坏模式的不同.网壳的失稳形式基本上为杆件失稳或点失稳;若网壳中杆件长度偏差分布形式完全相同,仅杆件长度偏差的大小不同时,网壳的破坏模式相似.     

CVD金刚石膜生长过程的Raman分析

采用激光Raman散射分析法对CVD金刚石膜的生长过程进行研究 ,讨论在金刚石膜生长的不同阶段 ,膜内金刚石和非金刚石成分的相对含量及其残余应力的变化情况     

Xsteel在钢结构深化设计中的应用

通过空间建模,利用宏、节点结合手工搭建模型,将各个杆件连接起来,减轻了审核人员的工作量并保证了各节点连接的准确性,提高了工作效率,为使安装的精度和速度得到提高打下坚实的基础。     

立式加工中心主轴热误差的实验与分析

主轴是立式加工中心最精密最核心的零件之一。主轴内轴承长时间工作会产生大量的热能,导致主轴发生热变形,进而影响被加工零件的精度。以某型号高速钻铣立式加工中心主轴系统为研究对象,对主轴进行了热位移实验,得到了主轴的温度分布和X、Y、Z三方向的热变形位移,进而分析得出了主轴热位移对加工精度的影响,为主轴的热误差补偿提供了依据。     

基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究

针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力／阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种 新的模糊自适应阻抗力控制方法．该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估 计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不 足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练．实验结果表明了该控制方法的有效 性．     

现场总线技术的发展与应用

现场总线控制技术已成为工业控制领域中的一个热点。对现场总线技术的发展历程、标准化过程、现场总线的概念和结构、现场总线类型及其主要产品和现场总线的优势进行了客观的论述，指出电力行业采用现场总线技术是提高效益的有效手段。     

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苏里格气田优质储层具有埋藏深度大、深埋时间长、成岩演化阶段高、物性好的特点。该套储层的分布主要受沉积环境、石英含量、颗粒粒度、埋藏史、成岩作用、裂缝发育程度、异常高压等因素的控制。其中分流河道为最有利的微相；石英含量大于90%、特别是大于95%时，孔渗明显变好；孔隙度大于8%、渗透率大于0.5×10-3μm2的样品通常分布于粒度中值在0.50 mm以上的粗砂岩中；裂缝对储层物性有较大的改善；异常高压对优质储层的发育具有一定的保护作用，应特别加强对裂缝的研究。