基于反步法与动态控制分配的航天器姿态机动控制

针对存在未知转动惯量与外部干扰的航天器姿态机动控制问题,提出了一类基于反步法的鲁棒自适应控制器,并利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性;考虑到作为执行机构的反作用飞轮存在冗余性,进一步提出了一种基于约束最优二次规划的动态控制分配算法来实现指令到期望飞轮的指令分配,克服传统伪逆法难以考虑飞轮动态特性、最大力矩等物理约束,并能有效的抑制姿态敏感器的测量噪声和测量异常值,实现控制力矩的平稳性.最后,将本文提出的控制方案应用于某型轮控刚体航天器的姿态机动任务中,仿真结果验证了本文提出方法的可行性、有效性.     

自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法

针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题,提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法.首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析,给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法,并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解.数值仿真表明,规划出的关节角轨迹平滑连续,在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时,机械臂关节角驱动力矩降至最低.     

容克式三分仓空气预热器漏风率计算方法

容克式三分仓空气预热器漏风率是电厂的主要指标,为了准确获取此数据,必须选择合适的计算方法。介绍和分析了国外ASME PTC4.3、国内GB10184-88(附录K)和Howden公司企业版空预器漏风率计算方法,并进行了实例计算和比较,为漏风率计算方法的选择提供一定参考。     

基于神经网络的自由漂浮空间机器人关节空间鲁棒跟踪控制

针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控制器中由系统惯性参数不确定性引起的非线性不确定项,利用径向基函数(RBF)神经网络进行逼近,并且利用鲁棒控制器使系统镇定并保证从干扰到跟踪误差的增益小于或等于给定的指标.最后,对本文提出的控制方案进...     

一种新的奶牛饲料组分—挤压膨化的棉籽

一种新的奶牛饲料组分──挤压膨化的棉籽武汉食品工业学院（４３００２２）石忠联编译棉花加工过程中产生的副产品——棉籽，是家畜的一个很有用的饲料资源。大多数棉籽被压榨加工成油和饼，棉籽讲是另一种饲料成分源。但大量的整粒棉籽适合作为奶牛和肉牛饲料，因为整粒...     

计算机科学与技术专业人才培养模式探究

本文通过分析市场对计算机人才的需求，从普通高等院校的特点出发，提出了构建“多维分流”的人才培养模式。通过深化课程体系改革，改进教学方法，加强实践能力的培养，使普通高等院校计算机科学与技术专业的学生更具有社会适应性。     

基于TAM的卫星角速度粒子滤波估计算法

针对带有三轴磁强计(TAM)的低轨对地卫星非线性模型的角速度估计问题,提出一种新的基于粒子滤波(PF)的卫星角速度估计算法.该算法不需要地磁场模型矢量和卫星姿态信息,只依靠TAM测量输出和PF滤波方法来解决角速度估计问题,取得了较高的估计精度.同时,为解决转动惯量参数可能存在未建模特性的问题,采取了双PF滤波器既估计角速度又估计转动惯量参数,从而避免由于状态高维数而引起的PF算法的计算量过大问题.考虑到采用粒子滤波估计转动惯量参数的特殊性,引入参数估计的核光滑(Kernel smoothing)方法,进而提高了转动惯量参数估计的精度,减少了转动惯量的不确定性对角速度估计精度的影响.最后,在不同参数的情况下,与EKF角速度估计方法进行比较,结果体现所提算法在解决角速度估计问题的优越性.     

双管穿越辽河施工中的改进措施

RB 5定向钻是从美国引进的大型钻机,继黄河、黄浦江等多次穿越施工后,又成功地进行了双管穿越辽河的施工。穿越辽河工程为两根φ219mm的管线,穿越长度为1136m,设计深度为25m,采用国产20~#钢的无缝管,无溶剂重防腐涂料防腐。为了能一次穿越两根管线,我们对回拖力等有关参数进行了计算,认为在泥浆粘度能保证的情况下,就可以钻出一条理想曲线的穿越孔,在穿越施工中我们解决了下面几个问题。 1用钙(土般)土代替钠(土般)土在穿越辽河的工程中,由于买不到钠土     

基于实型遗传算法的抽头延迟线滤波器及其在自适应逆控制中的应用

提出一种基于实型遗传算法的抽头延迟线滤波器（横向滤波器）设计方法，通过对连续空间遗传算法的改进，将其运用到动态系统的自适应逆控制中，对象和逆控制器各用一个抽头延迟线滤波器表示，用抖动方法给对象建模，为使对象模型的逆的自适应过程能及时跟上对象模型的变化而无滞后，采用离线过程进行模型参考逆模型的训练，最后给出一个已镇定非最小相位对象的模型及其模型参考逆的仿真结果，验证了方法的有效性。     

一类解析函数的性质

目的是导出由单位圆盘内的解析函数ｆ（ｚ）经Ｆ（ｚ）＝（１－λ１）ｆ（ｚ）＋λ１ｚｆ＇（ｚ）＋λｚ＾２ｆ″（ｚ）（０≤λ１≤１，λ≥０）定义的函数Ｆ（ｚ）的下述性质：（ｉ）若Ｒｅ（Ｆ（ｚ）／ｚ）〉α（α〈１），则Ｒｅ（ｆ（ｚ）／ｚ）〉１－λ１＋λ＋２α／３－λ１＋λ，（ｉｉ）若Ｒｅ（Ｆ＇（ｚ））〉α（α〈１），则Ｒｅ（ｆ＇（ｚ））〉１－λ１＋λ＋２α／３－λ１＋λ且Ｒｅ（ｆ（ｚ）／ｚ）〉４α＋λ－１