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针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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蔬菜是人们餐桌上必不可少的食物,重金属在受污染的自然环境中又无处不在,而蔬菜中的重金属含量尤其令人担忧。本文使用原子吸收分光光度法(石墨炉)和原子荧光分光光度法检测了广州市郊某垃圾填埋场附近所种植蔬菜中重金属含量。结果:抽样由2013年10月至2014年9月共持续一年,共抽样检测12次,按平均每个月一次的频率,检测结果并未发现有蔬菜超出国家规定的限量值。 相似文献
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基于遗传优化的无人车横向模糊控制 总被引:8,自引:0,他引:8
以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离计算公式。针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点,提出基于遗传算法的无人车横向模糊控制策略,通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化,从而有效地确定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则。最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价,仿真和试验结果表明,该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。 相似文献
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硝基呋喃类化合物及其代谢物具有强毒性和强致癌作用,本文研究了液相色谱-串联质谱法检测水产中4类硝基呋喃类物质代谢物的方法。结果表明,方法线性范围0.25~10.0μg/L,线性相关系数大于0.9992,在0.50、1.0、5.0μg/kg三个添加水平回收率82%~110%,相对标准偏差2.7%~10%。分析某区水产中硝基呋喃类药物使用状况:AOZ和SEM使用最普遍,AMOZ使用较少,AHD未发现检出样品。 相似文献