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1.
针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法。阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法和粒子群算法的优点,以机械臂可操作度最大为原则进行优化,以快速准确地得到最优作业位姿点。利用MATLAB软件编写程序对移动机器人贴地砖作业进行了仿真实验。结果表明:该路径优化方法能够精确地得到合理的作业点位置。  相似文献   
2.
王正中  陈柏儒  王羿  赵延风 《水利学报》2018,49(12):1460-1470
大中型渠道常采用平底抛物线形复合渠道断面形式进行设计,但任意幂律指数的平底抛物线形复合渠道的湿周计算理论上无解析解,致使任意幂律指数的平底抛物线形复合渠道的水力最佳断面及实用经济断面无统一设计方法。现有的文献,仅研究了给定幂律指数情况下的平底抛物线形复合渠道断面,并没进行全局范围内的研究。本文首先采用高斯超几何函数给出了任意幂律指数的平底抛物线形复合渠道湿周的解析计算式,再以水面宽度与水深的比率、渠部底宽与水深的比率及水深为变量,利用拉格朗日乘数法建立了平底抛物线形复合渠道的水力最佳断面求解方程;进一步根据实用经济断面与水力最佳断面的关系建立了平底抛物线形复合渠道的实用经济断面求解方程。本文不仅给出了全范围内连续变化的任意幂律指数的平底抛物线形复合渠道的水力最佳断面及实用经济断面统一设计方法,直接计算公式及数据表格,而且得到了平底抛物线形复合渠道的水力最佳断面中的最优幂律指数为3,从而取得全局水力最佳断面。本文结果可供大中型渠道规划设计参考应用。  相似文献   
3.
对一种空间3自由度并联机构(3PRRR)进行设计与优化,该机构是由一个动平台与一个静平台通过3个结构相同的移动副-转动副-转动副-转动副构成的支链组成。分析了机构运动关系,建立了运动学模型,分析滚珠丝杠输出与动平台末端位置的关系以及支链各臂转角与动平台末端位置关系。在MATLAB环境下利用C语言编写程序,以工作空间最大化为目标,对各支链的杆长进行优化,得到了相对最优的机构设计方案。在此基础上,设计加工制作了实物样机。  相似文献   
4.
需求响应机制对于缓解中国当前的供需矛盾、提高资源的利用率具有重要的意义,新加坡有着较为成熟的需求响应机制。首先,介绍新加坡电力市场的改革历程及当前主要运营机制,重点介绍新加坡现货市场下的需求响应机制,分析其结算机制,概括总结新加坡需求响应机制的特点和实施效果;然后,通过IEEE 30节点系统算例对不同市场场景下需求响应的实施效果进行讨论;最后,基于中国当前现货市场单边交易机制,提出近期中国开展现货市场需求响应的启示和思路。  相似文献   
5.
太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。  相似文献   
6.
为研究不同脱腥方法鸡肝中风味物质的变化,采用感官评定、电子鼻与顶空固相微萃取-气质联用(headspace-solid phase microextraction-gas chromatography-mass spectrometry,HS-SPME-GC-MS)技术,分析了不同脱腥方法的生熟鸡肝样品的挥发性风味物质。结果表明:姜酒浸泡、β-环状糊精包埋和酵母发酵均能显著降低生样品腥味值(P<0.05);电子鼻响应值雷达图显示,组成鸡肝整体气味主要是硫化物、芳香成分和醇、醛酮类物质,姜酒浸泡能改变鸡肝原本的气味轮廓,且采用主成分分析(PCA)能较好区分各样品;HS-SPME-GC-MS共检出了124种挥发性风味物质,经姜酒浸泡和酵母发酵后,鸡肝中醛类物质含量均明显降低,多种致腥物质含量均明显下降。鸡肝熟化后,苯甲醛构成了鸡肝的主体风味,姜酒浸泡组中的乙醇含量明显高于对照组和酵母发酵组,是鸡肝熟化后保持较好风味的因素。研究表明,姜酒浸泡和酵母发酵能较好地改善鸡肝风味。  相似文献   
7.
3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿"四元数"对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的碰撞干涉条件。根据运动学逆解以及碰撞干涉条件,基于Mathematica软件完成了可达工作空间的分析,绘制了球面并联机构的工作空间形状,给出了工作空间的极限位置。以工作空间的最大化为目标对并联机构进行了结构优化设计,使动平台实现了完整的球面工作空间。  相似文献   
8.
陈柏 《现代农药》2017,(2):41-43
为评价灭菌唑在小麦上使用的安全性,建立其使用规范,于2015年开展了25 g/L灭菌唑悬浮种衣剂消解动态研究及最终残留试验。样品采用乙腈提取,固相萃取柱净化,LC/MS/MS进行检测。结果表明:灭菌唑在小麦植株和土壤中的半衰期分别为1.8~11.7 d、12.5~17.5 d。灭菌唑在小麦、植株及土壤中的最终残留量均低于0.05 mg/kg。结合日本小麦上灭菌唑最大残留限量值,拟推荐灭菌唑在我国小麦上的最大残留限量为0.05 mg/kg。  相似文献   
9.
陈柏  张健  陈笋  黄震 《仪器仪表学报》2012,33(11):2466-2472
针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。  相似文献   
10.
针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D—H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。  相似文献   
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