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空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提。面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求,提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法。该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器,以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标。根据对接环的共同特点,选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征;基于直线特征求解圆环平面法向量,基于点特征求解圆环圆心坐标,进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对位姿关系;基于多重几何约束实现了不同光照条件下图像上目标直线的鲁棒识别。建立了演示验证实验系统,在大量演示实验的基础上,进行了实验结果分析。 相似文献
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欧洲历史建筑对石材的使用具有悠久的历史,千百年来在石材的保护修复方面积累了丰富的经验。文章概括了欧洲建筑石材的使用历史及其加工和应用状况,分析总结了建筑中石材的劣化残损的形成因素,对现有的石材保护修复技术进行了详细的阐述,这些技术包括:立面清洁,化学材料加固,新涂料涂层,灰浆填充,销钉加固,替换修补等,以此对我国历史建筑的保护修复提供借鉴。 相似文献
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付亚青 《艺术与设计.数码设计》2019,(4)
一直以来,儿童绘本以其题材多样、内容生动、形式活泼、图文结合且内涵丰富的特点深受读者们喜爱。而今,许多国内外优秀的儿童绘本作者开始了对"中国味"的探索,他们在绘本的故事题材、表现内容、表现形式中汲取中国传统元素,在绘本内涵中注入传统美学的意蕴,为小读者们呈上极具"中国味"的绘本作品,给孩子的童年留下美丽的中国记忆。 相似文献