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为了解决冬季严寒时期对输电线路及其金具的除冰作业任务,综合分析现有的除冰技术,本文提出一
种基于激光技术的新型输电线路除冰方法,设计了能够在地面行走并搭载激光除冰器的激光除冰装备的基本构
型和虚拟样机模型,通过合理的作业运动规划,利用激光头的旋转和俯仰运动对输电覆冰处定点激光照射使覆
冰脱落,和常规除冰作业方式相比,该除冰装备移动平台采用四轮行走模式能够灵活移动,同时激光可以实现
无接触式的除冰作业,再配合激光头的多自由度运动对覆冰处实现无盲区除冰,其作业效率和作业可靠性得到
一定保证,该研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 相似文献
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提出了一种利用 GIS 巡检机器人进入 GIS 管道进行巡视和检修作业的新方法,首先给出了 GIS 巡检机
器人的基本结构,GIS 巡检机器人要实现整个 GIS 装备内部无盲区的检修作业,要求机器人能够沿着内壁管道
进行攀爬作业。本文建立了 GIS 巡检机器人沿管道内部的底端、顶端、左右壁面、一般壁面进行攀爬的受力分
析平衡模型,并基于该模型对机器人的沿内壁攀爬特性进行了理论分析,得到了作业环境参数、机器人机械结
构参数和电气控制参数三者之间耦合关系模型,基于此为 GIS 巡检机器人的系统优化设计奠定了理论基础。最
后,开发了 GIS 巡检机器人物理样机系统,并在实际的 GIS 装备中进行了巡视和检修作业实验,获得了所需 GIS
巡检机器人攀爬性能。本文 GIS 巡检机器人攀爬特性的研究对于 GIS 巡检机器人系统的优化设计及其实用化研
究具有重要理论意义与实际应用价值。
关键词：狭小空间;GIS;巡检机器人;管 相似文献
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输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与
外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端
在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂能够自适应补偿扰动带来的影响,本文首先建立了机械臂作业过程的
运动学模型,基于该运动学模型建立了机械臂关节连杆参数和关节转角存在摄动时的末端位姿误差数学模型,
在上述基础上提出了一种机器人机械臂末端位姿误差补偿方法,并通过仿真实验验证了误差模型和补偿方法的
有效性。最后,在带电线路上,以机械臂实现输电线路引流板螺栓紧固为例进行了检修作业,试验验证了本文
所提出的机械臂末端位姿误差补偿方法的工程实用性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意
义和实际应用价值。 相似文献
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电力机器人服役于超高压强电磁特种作业环境下,机器人动力学模型是机器人机械结构设计、电气系统设计及控制器设计的关键,且动力学模型的精确度和复杂度直接影响机器人控制性能和机器人的运行速度。针对高压双分裂输电线路四轮移动带电作业机器人常规动力学建模方法计算量大、复杂、不利于机器人机构和控制器设计的问题,提出了一种基于分层递推结构的机器人动力学建模方法。通过分解作业过程中机械臂的运动,利用拉格朗日动力学建模方法对机器人的机械臂基本动作进行了动力学建模,得到了机械臂基本动作的统一动力学模型,通过递推得出了四轮移动机器人的完整动力学模型,最后,通过机器人作业现场获取的关节电机实时数据,在MATLAB软件中进行仿真实验,结果验证了本文机器人动力学模型的正确性,为机器人物理样机开发、控制器和关节驱动机构的设计与选型提供了理论依据。 相似文献
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