多关节机械臂干扰观测器的自适应滑模控制

为了解决多关节机械臂在外部干扰和建模误差的轨迹跟踪问题,提出了多关节机械臂干扰观测器的机械臂自适应滑模控制方法.针对干扰信号,采用干扰观测器对可观测干扰进行观测,对于未观测到的干扰通过自适应律的设计进行估计补偿;针对机械臂控制系统中的抖振问题,采用新型趋近律来设计滑模控制律,以减小抖振影响;最后,利用李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法不仅可以有效地削弱抖振问题,而且还可以克服外界干扰和建模误差带来的不确定性,同时保证了系统的鲁棒性.     

中兴通讯全球典型3G承载网案例分析

全球电信行业正在向IP化、宽带化方向发展,其驱动力来自IP技术的诸多特性：易于提供丰富灵活的新业务,保持网络的可持续发展,可简化网络结构,实现业务融合,提升网络的利用率,降低运营商TCO等。面对3G承载,一方面要考虑由核心层到RAN层的IP化,另一方面也要兼顾未来固网/移动全业务融合需求。中兴通讯股份有限公司张润梅所撰《中兴通讯全球典型3G承载网案例分析》一文结合中兴通讯在国内外的典型3G承载网建设案例,介绍了其3G承载网的建设经验,可供相关技术人员参考。     

基于领域知识的预警规则发现研究

预警有助于及时预防和解决隐患,具有重要的应用价值,受到了广泛的关注.提出了一种新的预警机制,以领域相关的预警知识为基础构建预警系统,重点研究了以实际数据为资源,基于背景领域知识挖掘出预警规则,使得预警系统中的预警知识更丰富、更完备、更具有实际应用价值.将上述研究应用于高校教学教务系统的学生成绩预警,实验结果表明所提出的预警机制和方法是有效的.     

Robocup 仿真3D底层的设计与实现

Robocup仿真3D是在2D的基础上加入了第三维,而使比赛更加真实.本文针对Robocup3D的特点,讨论了球队的总体框架和AIAI_2006底层的实现.AIAI_2006遵循"感知-思考-动作"循环,且只用了少量的系统函数,减少了对服务器的依赖,避免了服务器与Monitor的冲突.     

基于内部结构MPOMDP模型的策略梯度学习算法

为了提高MPOMDP模型的知识表示能力和推理效率,提出一种基于Agent内部结构的MPOMDP模型。该模型能表示Agent的内部结构及其时间演化,并通过将系统联合概率分布表示成每个Agent内部变量集的局部因式形式,以提高模型的推理效率。将GPI-POMDP算法扩展到基于内部结构的MPOMDP模型中,给出基于内部状态的多Agent策略梯度算法(MIS-GPOMDP),来求解基于内部结构的MPOMDP。实验结果表明MIS-GPOMDP算法具有较高的推理效率,且算法是收敛的。     

基于领域知识的预警规则发现研究

预警有助于及时预防和解决隐患,具有重要的应用价值,受到了广泛的关注。提出了一种新的预警机制,以领域相关的预警知识为基础构建预警系统,重点研究了以实际数据为资源,基于背景领域知识挖掘出预警规则,使得预警系统中的预警知识更丰富、更完备、更具有实际应用价值。将上述研究应用于高校教学教务系统的学生成绩预警,实验结果表明所提出的预警机制和方法是有效的。     

基于影响图的传球训练策略的实现

影响图是决策问题的图形表示,利用影响图可以有效地解决智能Agent的行为选择,而传球问题就是球员Agent选择传球速度和角度的问题。建立了一个基于影响图的传球模型,并根据该模型创建一个评价传球效果的效用函数;然后利用由教练程序改写的记录员程序来记录数据,并进行统计得到效用函数中的概率值;最后通过训练得到效用函数中系数的值,并利用此效用函数作传球训练。训练结果表明该效用函数是可信的。     

Mn/NiO@Ni_3S_2复合材料的制备及性能研究

人们在享受经济快速发展带来的好处的同时,煤、石油等也化石燃料的燃烧也带来了一系列环境问题。那么在这样的时代背景下,发展可再生资源显得尤为重要。超级电容器,一种新型储能元件,由于其优良的性能被广泛研究。电极材料,超级电容器的重要组成部分,它会直接影响超级电容器的性能。本文利用两步水热法在泡沫镍表面成功制备出了电极材料Ni O@Ni_3S_2与Mn/Ni O@Ni_3S_2。通过电化学分析,我们发现添加了少量Mn后电极材料的电容提高了。详细地,在电流密度为5 m A cm~(-2)时,Mn/Ni O@Ni_3S_2电极的电容为3.94 F cm~(-2),而Ni O@Ni_3S_2的为2.59 F cm~(-2),且前者的电容值约为后者的1.5倍。在循环了1000圈后,我们发现Mn/Ni O@Ni_3S_2的电容保持率为82.1%,这说明掺Mn后的电极材料有良好的循环稳定性。根据以上的分析,我们可以确定Mn/Ni O@Ni_3S_2比Ni O@Ni_3S_2更适合于做超级电容器的电极材料。从某种程度上来说,这个实验也可以为以后遇到类似的改善电极材料的电容提供参考。     

结合数值模拟和应力检测的驾驶运动模拟器 结构设计与分析

为了模拟出汽车驾驶时的体感,设计了一款电控驾驶运动模拟器。根据汽车行驶中的运动状态,采用四杆机构原理进行了运动模拟器整体结构设计并建立了三维模型。通过数值模拟方法开展整体结构静力学和瞬态动力学仿真,并对动静态下的应力应变进行测量,验证了仿真的有效性及机构设计的合理性。本文方法及结论可为后续运动模拟器的进一步优化设计提供理论数据支持。