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为预测变深环境下柱塞泵压力控制性能变化规律,基于水下动黏度–变刚度介质模型建立深海柱塞泵压力控制系统模型。从稳定性、快速响应性与稳态误差等3个方面对系统控制性能进行了综合分析,得出变深环境下,只考虑黏度影响时,系统稳定性指标和动态响应参数由初态值,即相位裕度59.4°、幅值裕度8.77 dB、上升时间0.045 s、稳态误差3.4%,分别增加至138.4°、23.4 dB、0.28 s、7.4%;只考虑刚度影响时,各参数由初态值分别减少为42.6°、23.4 dB、0.038 s、1.2%;考虑黏度–刚度复合作用时,各参数由初态值分别增加至137.6°、23.1 dB、0.265 s、7.3%。结果表明:变深环境下只考虑黏度影响与考虑黏度–刚度复合作用时,系统稳定性均随水深的增加而增加,快速响应性与稳态误差均随水深的增加而下降;只考虑刚度影响时,相关特性的变化趋势刚好相反;并得出在0~1 000 m、1 000~7 000 m两海层下泵压力控制系统可分别视作变黏度–动刚度系统、变黏度–定刚度系统。最后,通过模拟变深环境下泵的动静性能试验,验证了上述理论分析结果的合理性和有效性。 相似文献
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因变量泵具有良好的节能和高精度控制特性,成为深海探测中重要的液压动力源。现有深海液压源多借助高压模拟舱内反复试验来定型,存在耗时多、研制成本高等问题。提出一种深水环境适应性变量泵,采用环境自适应性检测方法和控制原理以满足深海工况要求。基于变深环境和油液介质模型,分析了该泵的控制特性及稳定性。结果表明,泵的相对出油压力和输出流量与各自的输入控制信号成比例关系,并不受水深环境的影响,同时指出控制系统的幅值裕度和相位裕度随水深增加而增加,且浅深下0~1000 m更为显著。高压模拟舱下的测试结果与前述理论分析结果相吻合。 相似文献
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鉴于高空作业平台对调平系统作业平稳性、可靠性及高精度的迫切需求,研究了蓄能器对调平系统压力冲击及压力波动的影响规律,旨在为优化调平系统性能提供参考依据。首先,通过基于蓄能器吸振的调平系统简化模型,理论分析了蓄能器主要参数对蓄能器性能的影响,进而分析了压力冲击及压力波动的作用机理;其次,结合蓄能器作用下的调平系统仿真模型,研究蓄能器对调平系统动态稳定性的影响规律。理论分析与仿真结果均表明:合理配置蓄能器并选择其主要参数,能够使蓄能器对压力波动和压力冲击的抑制效果最大化,有效提高调平系统性能。 相似文献
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在海洋环境下随着海洋深度的增加,环境压力随之增加,导致在深海环境工作的液压源的液压油阻尼系数(黏度)增加,严重影响比例控制的控制特性。基于深海环境,建立电液比例阀的理论模型,通过Matlab/Simulink对系统仿真,研究随着阻尼系数的增加,PID控制中比例系数Kp对系统调整时间的影响。仿真结果表明高阻尼系数下,PID控制中比例系数Kp的值应适当大一点,以改善在高阻尼系数或深海条件下的系统动态特性,而在低阻尼系数或浅海条件下应该减小Kp的值。分析结果为深海环境下PID控制的设计提供参考。 相似文献
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曹学鹏译 《建设机械技术与管理》2014,(7):68-69
<正>最近,位于美国加利福尼亚州,历史悠久的奥克兰海湾大桥的西段进行了一系列的修缮,对桥面进行了整体加固,提升了路面质量。大部分桥面由伯克利的承建商OC JonesSons铺设,负责两个子项目:其一为自锚式悬索桥部分(SAS)浇筑专用环氧基树脂;其二为奥克兰侧 相似文献
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曹学鹏 《建设机械技术与管理》2015,(5)
随着道路越来越拥堵,因道路建设和摊铺而对车道进行日间封闭所带来的用户成本也急剧增加。更多地在夜间非高峰时段进行摊铺作业,是降低与交通延误有关用户成本的解决方案之一。然而,夜间摊铺向安全高效施工提出了新挑战。 相似文献
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焊缝自主实时跟踪是机器人焊接智能化的关键,其精度是评价焊接质量的重要指标。焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接,尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差。据此提出焊缝跟踪的四步法,利用激光传感器扫描坡口获取轮廓数据,通过组合滤波算法处理数据以平滑噪声,采用二阶导数法初步定位特征点,再进行线性拟合精确定位特征点,借助传感器位姿标定将坡口数据转化成机器人的运行轨迹,实现焊缝的实时跟踪。通过试验验证直线与曲线焊缝的跟踪效果,结果表明:初步定位时,跟踪误差约为0.608 mm、0.736 mm,经精确定位后,误差降为0.417 mm、0.459 mm,提升幅度分别超过31.4%、37.6%,且焊枪的抖动现象得到减弱,达到自动焊接误差≤0.5 mm的精度要求,表明了文中所提出跟踪方法的有效性。 相似文献
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为提高深海极端环境中Y形圈的密封性能,采用有限元仿真分析Y形圈往复运动中接触应力和剪切应力的特征,通过正交试验分析Y形圈的根部倒角、唇底深度、唇间夹角、唇底圆角半径、唇边长度5个截面参数对其最大接触应力和最大等效应力的影响规律。结果表明:Y形圈根部倒角对密封影响最大,唇底深度、唇间夹角和唇底圆角半径对密封性能的影响次之,三者的影响程度基本相当,唇间夹角对密封影响最小。提出一种优化的Y形圈结构,研究表明,其最大接触应力提高3.99%、最大等效应力降低20.50%;当从海面到下潜到深海5 km的过程中,Y形圈最大接触应力、最大等效应力优于优化前,二者增幅都小于5%。相关研究有效提高了Y形圈在深海环境中的密封性能和可靠性,具有工程应用指导意义。 相似文献
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针对深海环境下油液密度随下潜深度变化的问题,建立深海环境压力和温度模型,考虑含气率的影响分别建立纯油液密度模型和气-液两相等效密度模型,以VG32和VG64液压油实验数据对模型进行误差分析,得到其最大误差分别为0.32%、0.11%,验证了模型的可行性。综合上述模型,建立以水深为变量的等效密度模型,研究深海环境下液压介质密度的变化规律。结果表明:随水深的增加,气-液两相油液模型的等效密度较纯液压油模型的变化相对滞后,但进入深海3 000 m以下后,两者相差很小,可以用纯液压油密度近似替代两相介质的密度;深海环境下随水深增加,油液等效密度呈现迅速增加、缓慢过渡、平稳增长的变化规律。具体表现为:在浅海层(460 m),海水温度对密度变化起主导作用,等效密度随水深增加急剧增长;在中海层(460~1300 m),温度主导作用减弱,等效密度增幅变缓;在深海层(1 300 m),海水压力取代温度成为影响密度的主要因素,密度增长趋于平稳。 相似文献