亚历山大·布朗和他的悬臂式起重机

<正>Brown HoistingConveying Machinery公司坐落于俄亥俄州的克利夫兰市,是1880年由Fayette Brown和其子Alexander Ephraim Brown创立的。该公司于1893年重组并于1900年更名为Brown Hoisting Machinery公司。作为一名机械工程师和桥梁建造师,Alexander E.Brown致力于寻求从五大湖运船上卸载铁沙矿的新技术。从1855年铁沙矿开始运输的时候起,人们     

焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究

焊缝自主实时跟踪是机器人焊接智能化的关键,其精度是评价焊接质量的重要指标。焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接,尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差。据此提出焊缝跟踪的四步法,利用激光传感器扫描坡口获取轮廓数据,通过组合滤波算法处理数据以平滑噪声,采用二阶导数法初步定位特征点,再进行线性拟合精确定位特征点,借助传感器位姿标定将坡口数据转化成机器人的运行轨迹,实现焊缝的实时跟踪。通过试验验证直线与曲线焊缝的跟踪效果,结果表明：初步定位时,跟踪误差约为0.608 mm、0.736 mm,经精确定位后,误差降为0.417 mm、0.459 mm,提升幅度分别超过31.4%、37.6%,且焊枪的抖动现象得到减弱,达到自动焊接误差≤0.5 mm的精度要求,表明了文中所提出跟踪方法的有效性。     

面向复杂加工装备的功能聚合与作业手势交互设计

目的 为了解决当前复杂加工装备人机交互过程中存在手势和功能映射模糊、缺少规范等问题,研究将人机交互技术赋能复杂加工装备的智能化升级。方法 首先,采用谱系聚类法进行复杂加工装备的人机交互功能聚合,为手势映射提供基础;其次,基于手势交互定义原则对作业手势进行规范性定义,完成手势库的设计;最后,根据作业场景进行调整并完成人机交互功能与作业手势的映射。结果 通过聚类将40个子功能元聚合为16个二级功能和4个一级功能,依据手势定义规则设计出一套动、静态结合的混合手势库,实现了人机交互功能映射。结论 该研究为交互服务识别与计算提供基础的理论支持,可方便、自然地对复杂加工装备进行远程操作与监控。     

基于贝塞尔曲线的双钢轮振动压路机轨迹规划研究

压路机作为道路压实设备,具有工况恶劣、循环作业及工作繁重等特点,长时间施工不仅影响身体健康,还会导致作业质量下降.无人驾驶技术对于解决这一问题具有重要的实际意义.为了实现压路机的无人驾驶及自动作业,建立了包括直线及换道曲线两部分的压路机作业轨迹模型,采用贝塞尔曲线设计了换道轨迹,并以曲率和曲率的变化率为约束,对换道轨迹...     

从《平均变化率》一课谈备课感悟

面向全体学生新课程改革是每一位教育工作者面临的一个全新课题.精心创设活动环境,要从备课开始,目标具体化,内容立体、动态化,学生学习方式自主化.     

基于Udwadia?Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法

针对自行车机器人侧向自平衡问题，以一类装有角动量轮的自行车机器人为研究对象，提出一种新的平衡控制方法。该方法根据自行车机器人静止时刻的侧向平衡条件，构造机器人平衡控制的运动学约束，并将平衡约束视为控制目标。基于Udwadia?Kalaba（U?K）理论，建立满足机器人侧向平衡的扭矩解析模型，设计基于模型的平衡约束跟随控制器。研究结果表明，所提控制方法能够实现自行车机器人的侧向平衡，克服机器人侧向横滚角θ初始偏差的干扰，通过对平衡扭矩模型的计算，对自行车机器人进行主动平衡控制。相较于传统PD反馈控制方法，该种基于模型设计的控制方法，具有系统响应速度快、超调量小和控制扭矩易于优化等特点。借助MATLAB软件，对所提控制方法进行了仿真验证，实现了初始横滚角速度分别为0、1、2、5°·s?1条件下的自行车机器人侧向自平衡控制，仿真结果验证了控制系统的稳定性和有效性，为无人驾驶自行车机器人的平衡控制领域提供了一个新的思路。