带闭链六自由度工业机器人动力学解析模型

提出了一种建立带闭链工业机器人动力学解析模型的方法。将闭链的某一非主动关节的运动副拆开，其运动关系用约束方程来代替，从而形成带有附加约束的等效开链系统，然后基于Kane动力学方程，导出了显式形式的动力学方程。推导解析模型时将部分变量处理为符号量，其余变量处理为数字量，获得了动力学各模型矩阵元素的数字一符号表达式，并给出一计算实例。     

实现多函数的平面六杆可调机构优化综合

提出了通过调节中间杆的位置来实现多函数的平面六杆瓦特型可调机构及其综合方法。建立了综合非线性方程组。对位置调节进行分类，并给出每一类的约束方程。分析了调节设计变量个数、附加约束个数与实现的精确点个数之间的关系。给出了一个数字实例，针对实现两任务的平面六杆机构，根据曲柄存在和传动特性等条件，选出合理的解，证明了这种方法的有效性。     

废旧锂离子电池负极材料回收利用研究进展

锂离子电池的广泛应用导致大量废旧锂离子电池产生,废旧锂离子电池具有危险废弃物和可用资源的双重属性,利用不同的回收工艺实现废旧锂离子电池的高效回收再利用对环境保护和资源再生均有重要意义。在论述锂离子电池的组成和回收其中有价金属的基础上,着重介绍废旧锂离子电池材料放电预处理、负极活性物质的分离回收及负极材料的再利用,以期找到废旧锂离子电池负极回收与再利用过程中亟待解决的问题,为废旧锂离子电池负极回收领域带来新的思路与方法,为后续开展废旧锂离子电池全组分高效绿色回收的相关研究及工业应用提供依据。     

实现多函数的空间可调RSSR机构精确综合

提出了通过调节输入杆、连杆和输出杆的长度来实现多函数的空间可调RSSR机构.建立起了精确综合的非线性方程组.分析了附加约束的个数与实现的精确点的个数之间的关系.并结合结式消元法,求解了实现两任务的RSSR机构模型.