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1.
2.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
3.
利用激光熔覆技术在垃圾焚烧炉15 CrMo钢管表面制备NiCrMo合金涂层,在垃圾焚烧厂高温腐蚀模拟环境中研究了涂层的耐高温腐蚀性能.结果表明:激光熔覆NiCrMo合金涂层均匀、致密,与基体呈冶金结合;涂层在生活垃圾焚烧厂高温腐蚀模拟环境中腐蚀72 h后的质量损失率为119.02 g·m-2,仅为基体的40%,说明涂层具有优异的耐高温腐蚀性能,这主要与腐蚀过程中生成的Cr2 O3、Fe2(MoO4)3和NiO氧化物有关.  相似文献   
4.
雷越  邓斌  何沛恒  徐新  左荣 《机械》2021,48(4):55-61
为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16%,验证了该方法的可行性.  相似文献   
5.
针对车身三维模型中焊枪头与焊点附近的钣金件之间空间间隙检查过程复杂、检查结果不准确等问题,提出了焊枪头与钣金件空间间隙的自动检查方法。在特征识别算法和包围盒技术的基础上获得焊点特征、钣金件特征和螺母特征等分析要素;基于三维模型的投影算法和距离测量算法计算钣金件的拓扑面与虚拟焊枪之间的距离,与安全阈值比较,筛选出与焊枪发生干涉的危险平面、孔和螺母;对焊接空间不足的焊点进行标注并截图。利用二次开发环境所提供的函数库编程实现了上述算法,通过运行实例以及企业的实际使用,验证了自动检查系统的可行性。  相似文献   
6.
逆变型分布式电源(IBDG)的输出由其控制策略决定而具有很强的非线性,使传统配电网的短路电流计算方法不再适用,而配电网的不对称更是进一步增加了其短路计算的难度。根据对称分量法推导出不平衡配电网的故障点各序电流,提出一种基于序网络迭代修正的不平衡配电网短路电流计算方法,在每一次迭代中,根据当前节点各序电压分别修正IBDG的输出电流和各不对称元件补偿电流源的输出电流,利用节点电压方程得到新的节点各序电压和故障点各序电流,直到满足收敛条件。最后,基于PSCAD/EMTDC对含IBDG不平衡配电网的进行了仿真计算,验证了所提方法的准确性和有效性。  相似文献   
7.
唐伦    姚力  肖畅  张弛  孙毅  过夏明  刘巍  邓扶摇 《陕西电力》2021,(2):47-53
发电机故障停运是电力系统运行中的不确定事件。目前在含风电鲁棒机组组合中考虑机组故障停运的方法,不同程度地忽略了机组故障停运的概率特征,难以较好描述机组故障停运风险。在含风电鲁棒机组组合模型的基础上,引入电量不足期望以量化机组故障停运风险,基于成本收益分析建立了考虑风电不确定性和机组故障停运风险的两阶段鲁棒机组组合模型,并提出计算电量不足期望的简化模型以提升计算效率。基于改进的IEEE-RTS 26机系统验证所提模型和方法,结果表明该方法能较好考虑风电不确定性和机组故障停运风险的影响,该简化模型能显著减小问题求解规模、缩短计算时间。  相似文献   
8.
戴泽桦  邓蓓 《安徽化工》2021,47(1):74-75,79
采用激光粒度法测试磷酸铁锂的粒度,研究超声波时间、遮光率、循环速度、分散剂用量对测试结果的影响.结果表明,在超声时间3 min,遮光率5~10,循环速度500 r/min,加入1 mL焦磷酸钠分散剂时,样品分散效果较好.  相似文献   
9.
基于现有热成形零件冷弯性能不足、氢脆敏感性强等共性技术问题,在22MnB5钢的基础上采用Nb、V微合金化的设计思路,对试验钢的显微组织、淬透性和极限尖冷弯性能进行研究。结果表明:微合金化前后22MnB5热成形钢的显微组织均为全马氏体,但是微合金化后的试验钢组织更为细小;Nb-V微合金化能有效提高22MnB5热成形钢的淬透性,其淬硬层深度达到13~14 mm,并且试验钢的极限尖冷弯角达到58°~72°,进一步拓宽了热冲压成形的工艺窗口。综合分析试验钢微观组织、淬透性能及极限尖冷弯性能的检测结果,添加0.04%Nb和0.04%V实现复合微合金化,提升材料的综合强塑性,满足了高冷弯性能汽车零部件用材需求。  相似文献   
10.
Traditional self-powered ultraviolet photodetectors, which are usually designed based on p-n junction interfacial effects, exhibit low responsivity and specific detectivity because the photogenerated electrons and holes cannot be separated effectively. Unlike wide band-gap semiconductor materials, ferroelectrics have large remnant polarization and thus high depolarization electric field throughout the whole bulk region, which can cause effective separation of photogenerated electrons and holes. Based on this, in this study, we prepare Pb0.93La0.07(Zr1-xTix)0.9825O3 (PLZT) ferroelectric thin films with large remnant polarization and self-powered ultraviolet photodetectors with Au/PLZT/FTO structure. The results indicate that the photoelectric response performances of the detectors improve as the remnant polarization of the PLZT thin film and positive poling voltage increase. By adjusting the Ti content, due to large remnant polarization of 47.4 μC/cm2 in the PLZT thin films with 80 mol% Ti, the corresponding photodetector exhibits the best self-powered ultraviolet photoelectric response with the high photo/dark current ratio of 2600, responsivity of 2.05 mA/W, specific detectivity of 5.45 × 1010 Jones, and fast response speed (rise time of 18 ms). These values are superior to those of recently reported self-powered ultraviolet photodetectors.  相似文献   
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