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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
2.
3.
针对泵站普遍因存在供需不平衡、管理差等而造成大量能源浪费的问题,对泵站系统扬程、效率偏差情况进行分析,明确了系统供需间的差异情况,利用灰色关联度法,对泵站目标电耗的影响因素进行关联度分析,确定了扬程、效率、流量3个影响因素关联度大小。建立以单位产量电耗最小为目标函数的优化调度模型,并结合泵站实际情况,运用人工蜂群算法(Artificial Bee Colony,ABC)进行寻优计算,得出运行优化方案,得到系统在不同流量、扬程需求下的最佳开机台数及调速比,表明了ABC算法在泵站优化的实用价值。 相似文献
4.
为改善钛合金的耐磨性,使用真空辉光等离子体表面合金化技术,对双相钛合金TC4样品进行了等离子体铬化处理.通过纳米压痕对试样的局部硬度和模量进行了测定,并在给定载荷下利用旋转弯曲疲劳机对试样的疲劳性能进行评估.结果 表明:850 ℃下渗铬处理5h后获得的铬合金层由四个子层组成,即Cr沉积层,TiCr2层,Ti4 Cr层和Cr-Ti固溶层;相邻子层的弹性模量和硬度有显著差异,而等离子渗铬处理使TC4钛合金的疲劳性能变差;通过喷丸后处理可以增加等离子体铬化样品的疲劳寿命,这归因于该样品具有最高的残余压应力,显著的加工硬化以及良好的硬度与韧性平衡. 相似文献
5.
根据船舶水泵系统对电机体积和噪声的特殊要求,设计了船用泵自启动永磁电机.采用时步有限元法对所设计电机的启动和稳态性能进行了计算,分析了驱动负载类型、系统转动惯量对启动时间的影响,以及极弧系数对稳态转矩脉动的影响,并与异步电机进行了稳态效率对比.实验验证了计算模型的准确性,结果显示驱动水泵类负载时自启动永磁电机启动时间更短,启动时间随系统转动惯量增大相应延长,降低气隙磁密5,7次谐波含量有利于减小稳态转矩脉动,稳态运行时启动笼铜耗不可忽略,启动笼下置式自启动永磁电机在保证启动性能的前提下具有更优的稳态性能,更适合配套船舶水泵. 相似文献
6.
7.
8.
井筒完整性对超深井安全高效生产意义重大,为揭示改造液对完井管柱的腐蚀规律,选取超深井改造常用的5种改造液与超级JFE 13Cr材质油管试片,通过金属挂片失重法和应力腐蚀实验,评价了超深层改造液对13Cr材料的腐蚀和新型高密度盐水加重压裂液缓蚀剂的缓蚀性能。结果表明,5种改造液对13Cr材质油管试片均存在一定程度的表面腐蚀,在140℃下的腐蚀速率为4.8~10.6 g/(m2·h)。当加载90%应力屈服强度时,试片在5种改造液中均出现不同程度的应力开裂裂纹,其中在硝酸钠加重压裂液中的应力腐蚀较为显著。在硝酸钠和氯化钙加重压裂液中加入由炔胺类化合物及一些金属化合物组成的高浓度缓蚀剂后,应力腐蚀显著缓解。该项研究对认识改造液的应力腐蚀、安全高效改造超深井油田具有借鉴意义。 相似文献
9.
针对呼吸道系统疾病与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列的相关性特征, 应用多重分形消除趋势波动分析法
(MF-DCCA), 对张家界市永定区呼吸道系统疾病患病人数与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列进行了研究。结果发现该地区
呼吸道系统疾病患病人数与大气 PM2:5、 SO2 浓度的相关性具有长期持续特征和多重分形特征。随后对它们相关性
多重分形特征的动力来源进行了分析, 通过随机重排和相位随机处理, 结果表明在不同时间尺度上的长期持续性影响
是其主要动力来源。进一步研究发现该地区呼吸道系统疾病与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列的相关性在四个季节均具
有长期持续性的多重分形特征, 且夏季多重分形特征相对强于其他季节。 相似文献
10.
为了研究不同产地初榨菜籽油挥发性成分的变化规律,采用气相色谱-质谱和电子鼻相结合的方法,对不同挥发性风味成分进行比较研究。利用气相色谱-质谱数据对关键风味成分的相对气味活度值(ROAV)进行主成分分析,确定其主体挥发性成分。应用综合评价指标(GEI)对各产地初榨菜籽油香气进行评价。结果表明:由10个产地样品共检测出177种挥发性成分,根据ROAV鉴定出14种主体风味成分,主要包括硫甙降解产物、醛类和吡嗪类等。各产地的挥发性成分主要是3-乙基-2, 5-甲基吡嗪、壬醛、2, 4-癸二烯醛、甲烯丙基氰、苯乙醛、月桂醛等,不同产地菜籽油样品香气差别显著,GEI评价结果表明,香气品质最优的产地是成都。各产地初榨菜籽油挥发性成分既有一定的相似性,但差异性也较大,展现其各自独特的风味。 相似文献