基于动态区域剔除的RGB-D视觉SLAM算法

针对动态场景下视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法易受运动特征点影响,从而导致位姿估计准确度低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于动态区域剔除的RGB-D视觉SLAM算法。首先借助语义信息,识别出属于移动对象的特征点,并借助相机的深度信息利用多视图几何检测特征点在此时是否保持静止;然后使用从静态对象提取的特征点和从可移动对象导出的静态特征点来微调相机姿态估计,以此实现系统在动态场景中准确而鲁棒的运行;最后利用TUM数据集中的动态室内场景进行了实验验证。实验表明,在室内动态环境中,所提算法能够有效提高相机的位姿估计精度,实现动态环境中的地图更新,在提升系统鲁棒性的同时也提高了地图构建的准确性。     

某钨钼选矿废水水质调研及混凝沉降试验研究

某钨钼选矿厂的选矿废水中含有超微细矿物颗粒和残留的选矿药剂,产生的浊度、悬浮物均较高,影响其直接回用,针对这一问题,首先对该厂的选矿废水水质进行了调研,摸清水质特征,继而进行了混凝沉降药剂探索试验,发现复配的BK-A混凝剂具有较好的沉降效果,随后又进行了现场混凝沉降优化试验研究。试验研究结果表明:BK-A混凝药剂最佳反应条件为:沉降pH值9～10,BK-A药剂投加量20～25mL/L,PAM投加量6mL/L,处理后的尾矿库选矿废水浊度和悬浮物指标基本能达到清水水质指标,尾矿库废水中硅酸根离子能稳定降至100mg/L左右。     

工艺参数对机匣冷态强力旋压力学行为影响规律研究

针对航空钣金机匣材料难于成形,且成形后的产品精度难以控制等问题,本文以高温合金GH3030为材料,在阐明钣金机匣冷态强旋成形回弹理论与载荷作用机制基础上,使用SIMUFACT.FORMING有限元软件,导入实验室之前所得到的GH3030的本构方程,在软件中建立了航空机匣锥形件冷强旋的仿真模型,分析了旋轮间隙,旋轮进给比以及芯模半锥角对钣金机匣冷态强旋成形回弹与载荷影响规律;采用正交试验得到了各工艺参数对回弹角度影响的主次规律,并得到最优工艺参数组合;采用BBD试验方法,得到旋压最大成形力与旋压参数的量化回归模型,对回归方程进行方差分析,计算它的多元相关系数、可信度、精确度,结果表明该模型的可信度和精准度较高,并取点验证,发现误差在10%以内,回归模型较为精准。最后进行了旋压实验,对比分析了仿真结果与旋压实验实测结果的回弹角度,其平均误差在6.2%以内,验证了仿真结果的可靠性。本文的研究结果为实现高温合金钣金机匣锥形件冷强旋的精确成形提供了理论指导和技术支持。