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1.
遥操作工程机器人改进力反馈控制方法   总被引:1,自引:1,他引:3       下载免费PDF全文
针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。  相似文献
2.
介绍了喷火器系统的组成以及系统实现的一些关键技术,建立了喷火器、地形、地物的三维模型,通过粒子系统和烟幕、火焰特效模块实现了烟幕、喷火效果的仿真,烟幕、火焰效果可根据气象条件的变化而变化,实现了利用激光和视频传感器三维定位进行瞄准.同时设计并实现了喷火器发射时的力反馈系统.  相似文献
3.
为解决力反馈数据手套手指弯曲角度测量精度低的问题,研制一种面向虚拟制造和装配,以气动人工肌肉作为驱动器的力反馈式数据手套.介绍力反馈数据手套的整体结构,基于平面四连杆运动的确定性原理,建立手指关节弯曲角度的测量模型.采用非接触测量物体位置的方法进行角度测量.介绍磁阻传感器的测量原理及误差校正方法.以食指PIP关节为例测量关节的弯曲角度,实验结果表明,测量精度为1.6%,满足数据手套的应用要求.本研究为建立人工肌肉驱动模型,使力反馈数据手套真正应用到虚拟制造及装配打下了理论基础.  相似文献
4.
室外移动机器人的遥控系统由移动指挥站、移动机器人站、无线通信系统组成.在临场感遥控系统中,需要将移动机器人站摄像头得到的图像经过发射机和天线传送给移动指挥站.为了使得图像的接收效果更好,使用定向天线增强天线增益.定向天线只有在某一个方向上增益最强,定向发送天线固定在该云台上,根据位置和角度信息控制云台转动使得接收天线始终对准目标点.为了增强定向天线的接收效果,设计了自动对中天线云台系统和遥控器.  相似文献
5.
为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX+OpenGL+Visual C++6.0完成了机器人三维图形仿真系统的设计.通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性.视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合.实验结果证明了该系统的优越性.  相似文献
6.
针对常规无油管有杆泵采油存在的杆柱下行困难,造成杆柱受压弯曲、偏磨等问题,通过分析液力反馈泵无油管采油抽油杆柱在抽油机上、下冲程中的受力状况,建立了液力反馈泵杆柱力学分析模型.基于该模型,结合油井生产系统优化设计技术,分析了液力反馈泵无油管采油生产系统运行中冲程、泵径、原油黏度等主要因素对悬点载荷的影响,得出了该工艺抽汲参数选择的一般规律.通过实例计算与常规抽油泵进行了对比分析,结果表明:液力反馈泵在杆柱受力、抽油机的扭矩功率以及杆柱疲劳强度等方面均可有效改善油井工况指标,从而提高了无油管采油工艺的适用性,改善了油田开发效益.  相似文献
7.
传统的玩偶玩具设计基于油泥雕刻的方法,作者研究了一种基于"虚拟油泥"和"力反馈技术"的全新三维建模工具--触觉式虚拟设计系统FreeForm,概述了其基本设计原理和核心技术,详述了使用FreeForm系统设计开发玩偶玩具的具体过程,最后对比传统方法总结出FreeForm系统在玩具开发设计中具有造型任意、人机交互良好、设计过程绿色化、设计过程可逆等诸多优势.  相似文献
8.
针对遥操纵并联机械手的力反馈双向伺服控制中所存在的多自由度力、位移耦合问题,提出了新的双向伺服力反馈控制策略。该控制策略将与从动机械手接触的工作阻力大小和方向通过位置空间传递给主动侧,为操作者提供与从动侧完全相同的位置空间,将操纵手柄变为实现从动侧约束的设备,从而实现从动机械手工作阻力反馈。应用阀控液压缸和力、位移传感器构成的多自由度并联主从操纵手柄,构建力反馈双向伺服控制试验系统。针对新型控制策略进行了力、位置跟随性能试验。试验结果证明了该力反馈控制策略的有效性,改善了主-从控制系统的操纵性能。  相似文献
9.
在虚拟装配中,力反馈技术有着广泛应用前景和迫切的现实需求,但目前存在普通触觉渲染引擎不适用于虚拟装配,专业设备价格高昂等问题。该文提出了一种在普通三维引擎的基础上,将力反馈技术运用于虚拟装配的方法。首先,设计了具有力反馈功能的虚拟装配程序的基本框架。其次,在现有触觉渲染引擎的基础上,针对虚拟装配的特点,以God—Object算法和Force—Shading算法为基础,设计并实现了符合虚拟装配要求的触觉渲染模块。结果表明力反馈技术能有效提高虚拟装配的效率。  相似文献
10.
针对目前汽车驾驶模拟器转向盘系统所采用的各种不同的力反馈模型,分析将力反馈模型统一简化的可行性.建立主要由力矩电机和阻尼器组成的二阶系统模型,力矩电机采用线性控制律,给定相关参数,对模型进行仿真.进而,将驾驶员操作转向盘的对外做功过程视为存在人体能量损耗,从人机工程学的角度考虑,对力矩电机线性控制律引入人体能量损耗反馈调节,给出驾驶员对转向盘操作过程的能量损耗表达式,建立一种基于能量反馈控制的转向盘力反馈模型.利用MATLAB软件对模型进行仿真分析,该模型能够有效调节电机输出转矩,能量损耗的越多,操作转向盘越省力.研究结果表明,基于人体能量损耗反馈调节的转向盘系统模型,对适应人体逐渐疲劳的生理特性具有较好的效果.  相似文献
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