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1.
遗传算法在机器人路径规划中的应用研究   总被引:41,自引:0,他引:41  
采用栅格法对机器人工作空间进行划分,用序号标识栅格,并以此序号作为机器人路径规划参数编码,应用遗传算法对机器人路径规划作了研究。文中引入间断无障碍路径新概念以简化初始种群产生,定义了插入算子和删除算子以保证路径的连续性和简明性。应用遗传算法工具箱NPUGAToolboxVl.0对所提方法作的仿真研究结果表明,该方法可行。  相似文献
2.
机器人足球射门算法研究   总被引:33,自引:9,他引:24  
为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高射门成功率.  相似文献
3.
凿岩机器人钻臂的运动学研究   总被引:28,自引:6,他引:22  
为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位,建立了多关节钻臂的运动学方程;根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法。运算结果表明,该方法可以成功地实现快速、精确求解,具有较高的实用价值。  相似文献
4.
基于势场栅格法的机器人全局路径规划   总被引:26,自引:4,他引:22  
综合势场法和栅格法的优点,提出了一个新的全局路径规划方法——势场栅格法、算法在避免局部最优点和降低计算量方面,有着良好的效果;并且可以自动确定栅格粒度.最后,文章分析了影响算法精度的因素,仿真试验表明此算法有良好的可行性和有效性.  相似文献
5.
康复机器人技术发展现状及关键技术分析   总被引:24,自引:3,他引:21  
依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势.介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方法,并指出了此领域的存在问题及未来在肌电信号检测及处理技术、机械结构及材料技术、基于专家系统及康复机理的智能控制技术方面的发展趋势.  相似文献
6.
基于快速彩色空间变换的足球机器人目标搜索   总被引:22,自引:1,他引:21  
采用了一种将颜色信息从RGB空间映射到HSI空间的快速变换方法,在结合足球机器人视觉特点的基础上加以改进,并以此为依据采用建立颜色索引表与动态网格扫描相结合的搜索方法确定场上目标,进一步提高了足球机器人视觉系统的实时性.  相似文献
7.
使用遗传算法规划移动机器人路径   总被引:16,自引:0,他引:16  
提出了一个基于遗传算法的移动机器人路径规划方法。该方法在对自由空间进行链接图法建模的基础上,先用网络图最短路径算法进行粗路径的搜索,然后再利用遗传算法进行路径点的调整,从而规划出机器人的行走路线。通过对路径点的编码处理,使得仅使用简单遗传算法就能对路径规划问题进行求解。仿真结果表明,该方法简单易行,并且所规划出的路径的质量有所提高。  相似文献
8.
基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究   总被引:16,自引:0,他引:16  
根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.  相似文献
9.
一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现   总被引:15,自引:0,他引:15  
为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例-积分-微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.  相似文献
10.
一种基于神经网络的机器人路径规划算法   总被引:15,自引:1,他引:14  
研究已知障碍形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法,其能量函数的定义利用神经网络结构,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了析线形的最短无碰路径。仿真研究表明,本文提出的算法计算简单,收敛速度快,方法可行。  相似文献
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