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1.
移动机器人的研究现状与趋势   总被引:12,自引:1,他引:11  
对智能移动机器人的计算机控制系统、多传感器信息融合、环境识别、机器人视觉、路径跟踪以及智能控制等的研究现状进行了较为详细地分析和综述.最后,对智能移动机器人的多机器人协作和移动机械手之研究趋势进行了分析.  相似文献
2.
一种新的移动机器人路径跟踪控制策略   总被引:4,自引:0,他引:4  
在分析传统三种径跟踪方式跟踪误差较大,运动不稳定等不足的基础上,首次提出了一种基于神经网络和模糊控制技术的移动机器人人路径跟踪新方法。该方法利用神经网络技术对其所跟踪径进行实时识别进行进行跟踪,当误差较大时,利用两个模糊控制器迅速纠偏,从而避免了移动机器人在路径跟踪中的运动不稳定现象,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度。  相似文献
3.
基于路径识别和跟踪的视觉导航   总被引:4,自引:1,他引:3  
路径识别和路径跟踪是轮式移动机器人视觉导航的两个关键问题,本文利用带状路径标示线的直线信息对路径进行识别,采用模糊控制器实现对路径的跟踪控制。通过仿真实验表明,该方法具有很高的实时性和很好的控制精度,能够满足轮式移动机器人视觉导航的需要。  相似文献
4.
一类非单调线性互补问题的宽邻域内点算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于线性规划问题原始——对偶类内点算法的思想,讨论一类非单调线性互补问题,为其设计了一种新的算法——宽邻域内点算法,并讨论其多项式收敛性.与路径跟踪法相比较,该算法具有迭代过程简便,应用情景更加广阔等特点。  相似文献
5.
解非线性方程组的路径跟踪算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对非线性方程,利用极大熵函数将其转化为一般的约束优化问题,再结合同伦方法思想,给出了一种解非线性方程组的新方法-路径跟踪算法,并讨论了算法的可行性和收敛性,数值结果表明方法是可行有效的。  相似文献
6.
基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。  相似文献
7.
为实现非完整约束轮式机器人的路径跟踪控制,采用虚拟向导方法建立跟踪误差方程,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了一种基于反馈增益的反步法控制器,既能通过控制反馈增益的调节补偿机器人动态误差模型中的非线性项对系统的影响,又能避免传统反步法控制器中存在虚拟控制的高阶导数的问题。仿真结果表明:设计的控制器参数易于调节,可实现轮式移动机器人对任意曲线路径的精确跟踪。  相似文献
8.
一种新的AUV路径跟踪控制方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.  相似文献
9.
自动导引小车模糊控制器的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
分析了AGV路径跟踪控制的特点,为提高模糊控制器的稳态精度和对AGV路径跟踪控制的适应能力,提出了基于插值法的模糊控制规则查询表的控制方法,通过对模糊控制器的设计与仿真分析,得到其响应曲线.研究结果表明,在不影响模糊控制器控制特性的情况下,使模糊控制器的设计和实现得到简化,从而更好地满足AGV路径跟踪控制的性能要求.  相似文献
10.
将线规划的路径跟踪法推广应用到一类凸规划问题,为其设计了一种原始-对偶内点算法,讨论了该算法的多项式时间性。  相似文献
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