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针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。 相似文献
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研究一种不完备信息系统参数辨识插补法.首先将每个输入信号加上时间戳,即将输入信号进行时间顺序排序,使数据在特定的时刻缺失;并采用样条插补法,自适应补充缺失数据,即当缺失一个输出数据时,应用线性样条插值法填补缺失数据,当连续缺失两个或两个以上的数据时,应用三次样条插值法进行补充;在此基础上应用粒子群算法对插补后的不完备信息系统进行参数精确估计;最后,通过MATLAB仿真实验验证了该方法在不同缺失率下,其参数估计的精确性与有效性. 相似文献
8.
首先介绍了一种改进的自适应插值算法,并在此基础上论述了基于自适应插值算法的FPGA系统的设计与实现。期望通过该文的研究能够对视频图像缩放效果的提升有所帮助。 相似文献
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《电子技术与软件工程》2015,(20)
管道视频探测是一种常用的管道缺陷检测方法,在发现缺陷后需要进行局部图像放大采集传输到后台进行处理。为了更好地识别图像,基于Open CV、MATLAB与VC++混合编程设计了图像放大插值与融合软件。程序运行结果表明:局部放大的图像经过插值和融合算法处理后提高了图像清晰度,保留了更多的图像细节。 相似文献
10.
煤矿巷道非视距条件下单独使用飞行时间定位算法或接收信号强度算法存在方向判断不准确、定位误差较大等问题;飞行时间定位算法与接收信号强度算法联合定位,虽然在方向判断的准确率上较单独的飞行时间定位算法有所提高,但对于标签在非视距运动场景下的判断仍不够准确,定位轨迹不够平滑。针对上述问题,提出了一种基于飞行时间定位算法、接收信号强度及多项式插值方法的煤矿巷道多源数据融合定位算法。该算法首先测量标签与定位基站间的飞行时间,并计算接收信号强度,然后根据标签历史轨迹采用多项式插值方法拟合、预测当前时刻标签位置,根据预测位置、飞行时间和接收信号强度组合判定标签相对基站所在方向,最后通过加权数据融合优化定位结果,从而提高定位稳定性及准确度。实验结果表明,相比于单一飞行时间定位算法或接收信号强度算法,该算法有效提高了定位系统的精度和稳定性,可以更准确地判断标签相对基站的方向,方向判断准确率高达99%。 相似文献