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1.
机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。  相似文献   
2.
励磁装置数据采集对于系统实时监视有重要意义。为了分析实时数据,实现励磁装置故障诊断和定位以及故障预测,基于STM32最小系统,设计了励磁电压、电流和发电机机端电压、电流信号调理电路,完成了高压、大电流信号缩放、平移和偏置等环节。综合分析STM32F407ZGT6资源,采用ADC双重同步触发模式和DMA数据转移,编写了相应数据采集程序,完成了多通道数据采集。通过CAN通讯将数据传输到上位机,上位机接收数据后由LabVIEW实时显示数据波形。  相似文献   
3.
针对现有电动阀门控制系统可嵌入性差的问题,设计了一种基于CAN总线的网络化、多通道、开度型阀门嵌入式控制系统。其中,上位机主要用于下达各阀门开度等控制指令并同时监测其工作状态,而下位机采用双MCU架构,主MCU用于控制各阀门的开度大小,从MCU负责采集开度反馈电流以实现闭环控制。下位机采用了模糊PID算法进行控制参数的动态整定,可满足阀门在不同工况下的控制精度要求,并通过OLED屏显示各通道阀门的实际开度值。实验表明,该控制系统运行稳定,能实现对多通道开度阀的精准控制,控制精度在0.6%以内,并支持远程上位机控制和现地控制等多种工作模式。  相似文献   
4.
比较了几种主流的CAN总线测试与分析软件及其开发工具,并介绍了一种基于Matlab环境的CAN总线数据分析程序设计方法。通过使用M语言编程实现CAN报文的导入、解析、图形化显示和数据输出等功能,适用于各种CAN通信协议,可解析发送到CAN总线上的任何信息,方便进行数据的后期处理。  相似文献   
5.
《现代电子技术》2015,(21):60-63
CAN总线接口芯片MCP2515采用SPI接口,具有体积小、低功耗、功能完善、使用方便等特点。为了实现基于该接口芯片的CAN总线通信单元设计,采用DSP+FPGA架构,在FPGA内部实现SPI接口逻辑和MCP2515指令转换逻辑,以完成不同的SPI指令,在DSP中接收上位机指令和完成对MCP2515的控制。实际测试结果表明,该通信单元设计合理,运行稳定,满足了实际需求。  相似文献   
6.
为满足非车载充电机与电动汽车之间互连互通的需求,提出非车载充电机与电动汽车之间通信兼容性测试的试验方法和系统方案。方案基于现行的电动汽车充电系统通信标准要求,实现对通信电路性能、协议符合性、通信故障响应的综合测试和评估,并且能够独立完成充电通信环境中所需要的各种参数采集、分析和显示工作。通过实验室测试和充电站现场测试,结果表明所提出的测试方法能够对充电过程中通信关键性能指标进行全面的实验验证和分析,对提高通信性能具有一定的参考价值。  相似文献   
7.
摘要:针对某弹体的惯性测姿系统中存在数据量大、处理时间短的问题,采用DSP+FPGA架构,结合FPGA与DSP在不同算法处理上的优势,设计并实现一种弹体惯性姿态测量数据处理平台。本文详细介绍数据输入输出、FPGA处理、DSP核心处理和电源管理系统主要组成部分的设计,简述PCB设计中的处理和部分FPGA程序。实际测试结果表明,该数据处理平台稳定性强、处理性能极好,能够成功应用到某弹体的惯性测姿数据处理系统中,具有很高的工程实用价值。  相似文献   
8.
针对市面上消防设备电源监控传感器采样精度差、通信不稳定、不符合国标规范等设计缺陷,以国家标准GB28184-2011《消防设备电源监控系统》为依据研究设计了一款电流电压型监控传感器。设计创新点在于采用RN8209G芯片进行采样,并通过CAN总线进行通信,在0~50 A电流范围内提高采样精度达到1%。设计产品已通过国标GB28184中4.7节表1中的基础实验及高低温试验要求。  相似文献   
9.
随着我国"节能减排"的势在必行,船舶靠港期间使用码头岸电以及岸电供给的智能监控已经成为当前的趋势,并正在大力推广。CAN总线在智能监控领域具有广阔的应用前景,在大型网络监控系统中,监控系统的实时性具有重要的意义。文章分析了CAN总线的实时性问题,针对CAN协议提出了仿真模型,实验测出延时数据,总结比较了当前几种基于TTCAN的算法优化问题。对于开发大型网络监控系统具有一定的现实参考意义。  相似文献   
10.
针对纸张的横向质量控制是由多组大规模执行器协调控制的结构特点,设计了一种基于CAN总线和OPC技术的分布式横向控制系统,具有扩展性强、实时性高的特点。主控制节点通过CAN总线网络对各组执行器进行实时控制,并通过OPC技术实现了测量数据、现场信息的存取与共享;设计了基于CAN总线的智能执行器和相应的底层通信软件以完成局部信息处理与底层控制;并通过实际应用效果证明了该系统的可行性和有效性。  相似文献   
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