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1.
自动驾驶汽车虚拟测试已成为自动驾驶或车路协同测试评价的一个重要手段,三维激光雷达数据模拟生成是自动驾驶汽车虚拟测试中的重要任务之一,目前多采用基于飞行时间原理的几何模型方法生成激光雷达三维点云数据,该方法生成点云实时性较差。布告牌是虚拟场景中常采用的树木建模方法,由于布告牌仅由两个矩形面片即八个三角形面片组成,直接采用布告牌方法生成的三维点云数据难以反映树木的真实空间信息。针对上述问题,提出了一种基于布告牌空间变换的快速树木三维点云生成方法。以布告牌的纹理图像为依据,根据纹理透明度获取树木二维平面点云分布,经二维树木点云的轮廓提取,结合树木结构的先验知识进行旋转、随机偏移和尺度变换,以更少的三角形面片数和更小的计算代价获得树木的三维点云数据。提出了一种空间直方图三维点云相似度评价方法,将三维点云空间量化为若干个子空间,获得三维点云的投影空间直方图,采用巴氏系数计算投影空间直方图相似度,以投影空间直方图加权相似度作为点云相似度评价值。实验结果表明,基于布告牌空间变换方法和几何模型方法生成的云杉等三种树木的三维点云数据的平均相似度在90%以上,且该方法生成树木点云的时间仅是几何模型法的1%,因此布告牌空间变换树木三维点云生成方法快速且准确,可以满足自动驾驶汽车虚拟测试的性能要求。 相似文献
2.
252Cf、238Pu、237Np三种核素是用于深空探测和核能发电等领域的重要放射性同位素,国内主要依靠进口,来源有限。了解这三种核素的生产供应情况,对国内开展相关研究工作有重要参考价值。本文分别介绍了252Cf、238Pu、237Np的特性和用途,并概述了其生产供应情况。目前252Cf主要在美国橡树岭国家实验室(ORNL)和俄罗斯原子反应堆研究所(RIAR)的高中子通量反应堆辐照生产。冷战结束之后,238Pu两大生产国——美国和俄罗斯的生产能力逐渐丧失,随着深空探测任务对同位素电池的需求,近些年美俄两国正在陆续恢复生产。237Np作为238Pu生产的原材料,主要存在于裂变产物或高放废物中,通过后处理流程分离提取。为保障国内反应堆的稳定运行和深空探测任务的开展,建议尽快实现上述三种战略核素的自主供应能力。 相似文献
3.
气候变化和城镇化发展使得极端暴雨发生频率增加,实验室降雨试验可为极端暴雨灾害的研究提供数据支撑。通过开展不同情景下的实验室降雨试验与数值模拟,研究了风对落地雨强分布的影响,分析了风导致试验区域平均落地雨强减小的原因。结果表明:(1)风会使试验区域的实际平均落地雨强减小,主要原因是降雨中不同粒径雨滴在风场作用下漂移距离的不同,导致了地面受雨面积扩张。(2)受雨范围内落地雨强的均匀性受风速影响,落地雨强均匀性随风速增加而下降。为提高试验数据的准确性,在进行降雨模拟试验时需要考虑风速的影响,结合实验室实际条件合理确定试验范围。 相似文献
4.
:针对舰尾气流和甲板运动影响着舰精度的问题,提出一种基于自适应动态逆的纵向着舰控制律设计方法。
建立舰载机模型、舰尾流和甲板运动模型,基于自适应动态逆控制设计纵向自动驾驶仪,并在Lyapunov 稳定意义下
证明了控制器的稳定性;设计着舰导引律和迎角恒定的动力补偿器;采用Monte Carlo 模拟方法对建立的自动着舰控
制系统进行仿真验证。仿真结果表明:该自动着舰控制律具有更好鲁棒性,能够削弱舰尾流和甲板运动的影响,提
高了着舰的精度。 相似文献
5.
为了解决路段自动驾驶汽车的通行权决策问题,提高交通流的运行效率和稳定性,基于可接受间隙模型和谈判理论构建路段自动驾驶汽车通行权决策模型. 综合考虑多种因素,基于可接受间隙模型对行人风险进行建模,将行人风险划分为低风险、中风险和高风险. 综合考虑风险、性格(激进和保守)和等待时间等对行人行为的影响,分析不同因素组合下行人和自动驾驶汽车可能采取的行为策略,基于该行为策略,利用谈判理论对自动驾驶汽车的通行权决策过程进行建模. 利用Python联合SUMO开源交通仿真软件对模型进行验证,仿真持续10 h. 3个模型的(保守模型、Gupta模型和本文模型)仿真结果表明,当行人产生频率为15 s时,自动驾驶汽车的平均行驶时间分别为661.5、399.5和327.6 s,平均延误时间分别为618 s、336 s和260.7 s,总流量分别为6 699辆、10 583辆和11 568辆. 当行人产生频率为30 s时,自动驾驶汽车的平均行驶时间分别为643.5、311.7和81.9 s,平均延误时间分别为599.9、244.4和6.5 s,总流量分别为6 879辆、11 741辆和11 971辆. 通行权决策方法的加入有助于降低自动驾驶汽车的行驶时间和延误,提升流量. 相似文献
6.
鉴于无人系统自主性技术影响未来战争的发展方向,对其研究现状及发展趋势进行分析。阐述无人系统
自主性的内涵,并以面向不同单一导航任务为例介绍无人系统自主性技术的框架,重点揭示内驱力和外驱力在环境
模型构建和行为决策中的作用;对无人系统自主性技术研究现状进行分析,包括态势感知、自动规划、策略学习和
环境模型学习4 方面,据此判定无人系统自主性技术的研究趋势;讨论无人系统自主性技术在实际应用中存在的问
题与面临的挑战。结果表明,该分析可为我国无人系统的发展提供参考。 相似文献
7.
着陆巡视器和探月返回舱等短钝体风洞试验模型具有更大的阻力测量范围和更短的长度尺寸,为了提高该类模型在风
洞试验中的测量精准度,研制了一种新型复合式结构大阻力六分量应变天平。 与传统串联式结构天平相比,复合式结构天平结
构紧凑而阻力承载能力更强,能够完全安装于模型内部从而减少温度对天平测量精准度的影响;数值模拟结果表明,复合式结
构天平的平均应变、灵敏度、强度等能够满足风洞试验要求;复合式结构天平静态校准综合校准准度优于 0. 21%,满足国军标相
关技术指标。 相似文献
8.
为分析全海深着陆车冲击特性并提高着底安全性,基于潜浮和着底运动的规律,将着底过程划分为6种拟着底状态,采用显式动力学方法对着底冲击模型进行数值模拟,并对张紧轮支架进行了改进设计;分析6种拟着底状态下着陆车张紧轮支架改进前后的最大应力,并对比分析了岩石地面和泥质地面的冲击响应特性。研究结果表明:张紧轮支架改进后具有明显的缓冲作用,着陆车冲击岩石地面和泥质地面的最大应力分别减小到原来的13%和30%;弹簧阻尼结构可降低车体的集中应力,但其刚度系数对冲击应力影响较小。由着陆车各状态数值模拟结果可知,改进后的车体结构具有更高的安全性,为研制可适应复杂海底的全海深着陆车提供理论依据。 相似文献
9.
10.
基于深度神经网络的拟人化自动驾驶为复杂环境下的高级自动驾驶提供了新的思路,但网络的封闭性会导致上层驾驶指令很难进入网络,为此,设计了一种开关式深度神经网络,该网络由卷积神经网络层和长短期记忆网络层组成,在两个子网络间嵌入了具有开关性质的特征选择层,并通过不同的驾驶指令选择激活不同的特征分支,从而完成了相应的驾驶任务。实车测试结果表明,开关式深度神经网络不会显著增加模型的推理时间,同时该网络实现了根据输入的不同驾驶指令完成车辆在路口的左转、右转、直行和绕障行为。 相似文献