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1.
基于势场栅格法的机器人全局路径规划   总被引:4,自引:4,他引:23  
综合势场法和栅格法的优点,提出了一个新的全局路径规划方法——势场栅格法、算法在避免局部最优点和降低计算量方面,有着良好的效果;并且可以自动确定栅格粒度.最后,文章分析了影响算法精度的因素,仿真试验表明此算法有良好的可行性和有效性.  相似文献
2.
不确定性空间机器人自适应Terminal滑模控制方法   总被引:3,自引:3,他引:1  
分析了空间机器人本体质量变化和负载情况变化对系统动力学不确定性的影响,并针对空间机器人操作负载变化显著的特点,设计了一种自适应Terminal滑模控制方法。利用RBF神经网络在线学习系统的不确定性上界,系统状态始终保持在滑模面上,并能保证系统控制误差在有限时间内收敛。以两自由度空间机器人为对象,对不同负载情况的运动进行了仿真,结果表明这种滑模控制方法对系统负载变化不敏感,并能保证期望控制精度。  相似文献
3.
全自主足球机器人快速目标识别与定位方法   总被引:3,自引:3,他引:8  
为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位,采用多阚值粗分割和区域细分割相结合的彩色图像分割算法,以提高特征提取的鲁棒性.在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算法,保证了目标识别的实时性.对已识别的目标,利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位.该系统能满足全自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求,已成功地应用于HIT-Ⅱ型自主足球机器人中.  相似文献
4.
地下商城停车场无人值守智能机器人测控系统   总被引:2,自引:2,他引:0  
文章所设计的地下商城停车场无人值守智能机器人,是一个集路径识别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的机电一体化装置,综合运用了计算机、传感器、通讯、人工智能及自主控制等技术。系统以飞思卡尔半导体公司提供的16位单片机9S12XS128为控制核心,由单片机模块、电源模块、传感器检测模块、直流电机驱动模块、舵机控制模块、通信模块等组成,可以实现智能车在给定黑色轨迹线的引导下自主、快速、稳定的运行。烟气传感器检测到火灾状况后报警并通过无线通信给主控室,主控室控制相应的喷水装置灭火。该控制系统运用于实际现场中技术指标达到了设计要求,有一定的推广意义和实际使用价值。  相似文献
5.
新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究   总被引:2,自引:2,他引:2  
利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究。  相似文献
6.
空间三臂机器人在操作中的平衡问题   总被引:2,自引:2,他引:1  
就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论.对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算,证明该方法是可行的.为三臂多关节空间机器人的平衡协调操作提供了一种实用的方法.  相似文献
7.
基于构型选优决策的冗余度机器人避障研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
为了使冗余度机器人在障碍物环境下更好地完成末端操作任务,首先提出了一种新的基于构型选优决策的避障策略,它在保证避障和完成末端任务的同时使机器人的综合性能指标更优,然后利用3R-2P机器人的仿真及实验研究证明了所提方法的可行性.  相似文献
8.
新型可重构机器人分布式控制方法的研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.  相似文献
9.
自由漂浮空间机器人路径规划研究进展   总被引:1,自引:1,他引:1  
介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.  相似文献
10.
基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模型变换,将路径、路标信息从图像空间中恢复出来.路标识别实验结果表明,基于摄像机模型及逆模型运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度.  相似文献
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