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排序方式: 共有1620条查询结果,搜索用时 46 毫秒
1.
遗传算法在机器人路径规划中的应用研究   总被引:41,自引:0,他引:41  
采用栅格法对机器人工作空间进行划分,用序号标识栅格,并以此序号作为机器人路径规划参数编码,应用遗传算法对机器人路径规划作了研究。文中引入间断无障碍路径新概念以简化初始种群产生,定义了插入算子和删除算子以保证路径的连续性和简明性。应用遗传算法工具箱NPUGAToolboxVl.0对所提方法作的仿真研究结果表明,该方法可行。  相似文献
2.
机器人足球射门算法研究   总被引:33,自引:9,他引:24  
为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上,引入了射门区的概念.通过计算射门区及射门角,提出了一种改进的射门算法,并给出了射门过程的Petri网模型.仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径,提高射门成功率.  相似文献
3.
基于势场栅格法的机器人全局路径规划   总被引:26,自引:4,他引:22  
综合势场法和栅格法的优点,提出了一个新的全局路径规划方法——势场栅格法、算法在避免局部最优点和降低计算量方面,有着良好的效果;并且可以自动确定栅格粒度.最后,文章分析了影响算法精度的因素,仿真试验表明此算法有良好的可行性和有效性.  相似文献
4.
康复机器人技术发展现状及关键技术分析   总被引:24,自引:3,他引:21  
依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势.介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方法,并指出了此领域的存在问题及未来在肌电信号检测及处理技术、机械结构及材料技术、基于专家系统及康复机理的智能控制技术方面的发展趋势.  相似文献
5.
基于快速彩色空间变换的足球机器人目标搜索   总被引:22,自引:1,他引:21  
采用了一种将颜色信息从RGB空间映射到HSI空间的快速变换方法,在结合足球机器人视觉特点的基础上加以改进,并以此为依据采用建立颜色索引表与动态网格扫描相结合的搜索方法确定场上目标,进一步提高了足球机器人视觉系统的实时性.  相似文献
6.
使用遗传算法规划移动机器人路径   总被引:16,自引:0,他引:16  
提出了一个基于遗传算法的移动机器人路径规划方法。该方法在对自由空间进行链接图法建模的基础上,先用网络图最短路径算法进行粗路径的搜索,然后再利用遗传算法进行路径点的调整,从而规划出机器人的行走路线。通过对路径点的编码处理,使得仅使用简单遗传算法就能对路径规划问题进行求解。仿真结果表明,该方法简单易行,并且所规划出的路径的质量有所提高。  相似文献
7.
基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究   总被引:16,自引:0,他引:16  
根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.  相似文献
8.
月球探测车移动系统的关键技术分析   总被引:14,自引:0,他引:14  
为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能.在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越、自适应能力强等特点.通过深入研究该系统的具体结构,得到其主要的技术性能参数.并对其轮系结构、转向机构、能源系统的特点及所涉及的关键技术进行深入探讨.  相似文献
9.
MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解   总被引:14,自引:0,他引:14  
提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法。此方法不需要对机械手末端位净进行坐标变换,另外在解的扒导过程中避免了大量的逆矩阵相乘,方法简单,便于工业控制和仿真,仿真证明了计算结果的正确。  相似文献
10.
基于行为的足球机器人动作规划   总被引:13,自引:4,他引:9  
为提高足球机器人的比赛能力,将足球机器人的动作划分为基本动作和技术动作并作为足球机器人的基本行为,研究了基本行为的实现方法.以基于中位线传球方法为例,阐述了足球机器人基本行为的动作规划.结果表明,使用该方法训练足球机器人参加比赛,可以适应动态、未知环境下的比赛.  相似文献
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