首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
文章检索
  按 检索   检索词:      
出版年份:   被引次数:   他引次数: 提示:输入*表示无穷大
  收费全文   711篇
  免费   113篇
  国内免费   63篇
电工技术   19篇
综合类   74篇
化学工业   12篇
金属工艺   65篇
机械仪表   157篇
建筑科学   6篇
矿业工程   1篇
能源动力   1篇
轻工业   30篇
水利工程   3篇
石油天然气   2篇
武器工业   29篇
无线电   23篇
一般工业技术   48篇
冶金工业   9篇
原子能技术   2篇
自动化技术   406篇
  2024年   3篇
  2023年   33篇
  2022年   37篇
  2021年   31篇
  2020年   49篇
  2019年   28篇
  2018年   30篇
  2017年   31篇
  2016年   28篇
  2015年   38篇
  2014年   53篇
  2013年   65篇
  2012年   32篇
  2011年   30篇
  2010年   37篇
  2009年   22篇
  2008年   16篇
  2007年   42篇
  2006年   32篇
  2005年   27篇
  2004年   27篇
  2003年   27篇
  2002年   23篇
  2001年   32篇
  2000年   22篇
  1999年   15篇
  1998年   14篇
  1997年   8篇
  1996年   8篇
  1995年   8篇
  1994年   8篇
  1993年   11篇
  1992年   6篇
  1991年   4篇
  1990年   1篇
  1989年   4篇
  1988年   1篇
  1986年   1篇
  1985年   1篇
  1981年   1篇
  1979年   1篇
排序方式: 共有887条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
为减少六自由度检修机械臂抓取动作花费的时间,设计一种六自由度检修机械臂合理路径规划系统。此次研究的系统硬件部分主要包含主控制器、伺服电机控制器与通信模块。系统软件部分,计算出机器人与障碍物之间的距离,并计算出所有机器人上点与障碍物之间的距离,采用设置虚拟障碍物的创新型人工势场法进行路径规划,避免传统人工势场法的弊端,以保证机器人与障碍物之间有一定的安全距离,以此完成六自由度检修机械臂合理路径规划。实验结果表明,在有障碍的情况下,此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统在2~4 min之内就能够完成抓取动作,并且此次研究的系统控制后的关节曲线较为平稳,证明此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统具有较好的控制效果,满足了系统设计需求。  相似文献   
2.
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法.首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性.  相似文献   
3.
针对当前机械臂运动位置控制方法存在机械臂关节节点位置的跟踪效果差和机械臂运动位置控制能力差的问题,提出基于非线性微分方程的机械臂运动位置控制方法。首先对机械臂动力学进行分析,获取内部三连杆结构作用原理和机械臂动力学目标函数,再利用坐标求权矩阵重构机械臂动力学目标函数,获取机械臂相关的非线性微分方程,将非线性微分方程的输出结果,即机械臂动力学参数代入 CPG 神经网络中,构建机械臂运动控制模型。实验结果表明,所提方法的械臂关节节点位置跟踪效果好、机械臂运动位置控制能力强。  相似文献   
4.
Mechanical systems are always suffering from the effects of temperature dependent friction forces where the system is operated in a wide range of temperature. Temperature and its variation play an important role in friction force in mechanical systems. If it is not compensated, it will tend to unwanted consequences, including steady‐state errors, limit cycling, and hunting. Therefore, it is necessary to take the temperature effects into account. This has been a strong motivation for the researchers to work on temperature effects on joint friction. In this paper, an adaptive compensation (control) scheme is proposed and applied to a 2‐degree‐of‐freedom serial robot manipulator by taking the temperature effects into account on the joints friction. In the proposed control scheme, the temperature is not required to be sensed. In this paper, joint friction is described by LuGre dynamic model with temperature dependent parameters. These parameters are described by some functions with unknown temperature dependent terms. According to the mathematical and practical concepts, the temperature dependent friction is decomposed into a viscous term and a disturbance term. An adaptive controller is designed to compensate the friction effect and it is shown that the proposed controller relaxes the condition for a priori knowledge about the environment characteristics, including the upper and lower bounds of the environment temperature and the parameters of the functions, describing the temperature dependent joint frictions. The stability and convergence of the joint position and velocity are proved in the sense of Lyapunov and then the proposed method is confirmed by the simulations.  相似文献   
5.
The intersection of Quantum Technologies and Robotics Autonomy is explored in the present paper. The two areas are brought together in establishing an interdisciplinary interface that contributes to advancing the field of system autonomy, and pushes the engineering boundaries beyond the existing techniques. The present research adopts the experimental aspects of quantum entanglement and quantum cryptography, and integrates these established quantum capabilities into distributed robotic platforms, to explore the possibility of achieving increased autonomy for the control of multi-agent robotic systems engaged in cooperative tasks. Experimental quantum capabilities are realized by producing single photons (using spontaneous parametric down-conversion process), polarization of photons, detecting vertical and horizontal polarizations, and single photon detecting/counting. Specifically, such quantum aspects are implemented on network of classical agents, i.e., classical aerial and ground robots/unmanned systems. With respect to classical systems for robotic applications, leveraging quantum technology is expected to lead to guaranteed security, very fast control and communication, and unparalleled quantum capabilities such as entanglement and quantum superposition that will enable novel applications.  相似文献   
6.
This review synthesizes a range of research findings regarding behavioral and production responses to health disorders and subsequent illness detection for herds using automatic (robotic) milking systems (AMS). We discuss the effects of health disorders on cow behavior and production, specifically those variables that are routinely recorded by AMS and associated technologies. This information is used to inform the resultant use of behavior and production variables and to summarize and critique current illness detection studies. For conventional and AMS herds separately, we examined research from the past 20 yr and those variables recorded automatically on-farm that may respond to development of illness and lameness. The main variables identified were milk yield, rumination time, activity, and body weight, in addition to frequency of successful, refused, and fetched (involuntary) milkings in AMS herds. Whether making comparisons within cow or between sick and healthy cows, consistent reductions in activity, rumination time, and milk yield are observed. Lameness, however, had obvious negative effects on milk yield but not necessarily on rumination time or activity. Finally, we discuss detection models for identifying lameness and other health disorders using routinely collected data in AMS, specifically focusing on their scientific validation and any study limitations that create a need for further research. Of the current studies that have worked toward disease detection, many data have been excluded or separated for isolated models (i.e., fresh cows, certain lactation groups, and cows with multiple illnesses or moderate cases). Thus, future studies should (1) incorporate the entire lactating herd while accounting for stage of lactation and parity of each animal; (2) evaluate the deviations that cows exhibit from their own baseline trajectories and relative to healthy contemporaries; (3) combine the use of several variables into health alerts; and (4) differentiate the probable type of health disorder. Most importantly, no model or software currently exists to integrate data and directly support decision-making, which requires further research to bridge the gap between technology and herd health management.  相似文献   
7.
针对鸡枞菌人工锥形削根速度慢、一致性差等问题,设计了锥形削根装置。该装置采用两个对称布置的四连杆机构,连杆刀片运动轨迹呈腰形,两个刀片的直线工作段形成圆锥包络,实现鸡枞菌根部锥形切削。装有摄像头的机械臂识别、抓取并精确控制鸡枞菌进入切削区域的深度,实现精准切削。试验结果表明:两个连杆刀片在0.8s内共进行12次作业,完成锥形切削;装置可在6s内实现1个鸡枞菌的抓取、切削、分级,不仅速度快,且一致性更好。以菇柄直径为12mm的鸡枞菌为例,对比人工削根形成的7棱、6棱、5棱和4棱锥,试验装置削根可分别减少7.5%,9.1%,13.9%,24.4%的根部浪费率。  相似文献   
8.
为了减少机械臂工作过程中的耗时、耗能和冲击,提出了基于异类粒子群算法的机械臂轨迹多目标规划方法。建立了7自由冗余机械臂运动学模型和优化模型;以传统粒子群算法为基础,根据学习信息的不同来源,设计了4种粒子进化行为,根据粒子当前状态计算不同进化行为的当前价值和未来价值,根据当前价值和未来价值的综合价值计算不同进化行为的选择概率,从而完成了异类粒子群算法的构造。以耗时最少单目标优化为例,与传统粒子群算法相比,异类粒子群算法不仅收敛速度快,而且优化程度提高了27.48%;使用异类粒子群算法对机械臂轨迹进行多目标综合优化,给出了Pareto最优前沿面,可根据不同需求和优化重心从中选择优化结果。  相似文献   
9.
为研究机器鱼设计过程中的关键问题(如密封、配重)以及机器鱼控制中的难点(如逼真的模拟鱼的游动),设计了四关节且可以自主游动的鲹科机器鱼研究平台,展示了机器鱼机械结构和控制系统的设计过程。水下实验证明此机器鱼平台可行而有效,能够真实地模拟真鱼的游动姿态和行为,可用于后续研究,如提高机器鱼的游动效率、优化机器鱼的控制算法等。  相似文献   
10.

毛刺轮廓识别和坐标顺序实时生成下的机器人去毛刺效率优化

熊仁涛1,赖增亮1,管贻生1,杨宇峰2,蔡传武2

(1. 广东工业大学 机电工程学院,广州 510006;

2. 佛山博文机器人自动化科技有限公司,佛山 528237)

创新点说明:

1) 提出一种基于视觉的毛刺轮廓识别方法;

2) 将毛刺轮廓坐标按照标准工件闭环轮廓去毛刺加工顺序实时生成;

3) 通过调整去毛刺速度提高机器人去毛刺的效率。

研究目的:

提供一种高精度和高效率的机器人自动化去毛刺技术和装备,解决现代机械制造行业中存在的加工精度差和去毛刺效率低的问题,包括但不限于机器人去毛刺、抛光打磨、焊缝处理、喷涂等机器人自动化作业。

研究方法:

1)基于局部可变形模板匹配算法,将标准工件轮廓与待加工工件轮廓进行配准;

2)计算两轮廓之间逐点像素距离,基于设定的距离阈值将毛刺大小划分为不同的量级;

3) 将毛刺轮廓坐标映射到标准工件轮廓中,实时生成机器人去毛刺闭环加工路径顺序;

4) 基于毛刺大小量化信息,实时调整机器人去毛刺的速度。

研究结果:

1)针对具有随机形变的工件,基于局部可变形模板匹配算法可以获得高的轮廓匹配度;

2) 在XY方向上,对毛刺轮廓坐标进行排序,可以生成与标准工件轮廓去毛刺路径一致的加工顺序;

3) 基于毛刺大小量化信息,可以实时调整机器人去毛刺的速度。

结 论:

基于视觉的提高机器人去毛刺效率的方法,相比传统离线编程去毛刺,去毛刺效率提高了13.53%。

关键词:机器人去毛刺;装配精度;轮廓识别;模板匹配;去毛刺效率

  相似文献   
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号