Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

多孔型高吸水树脂对水泥净浆流动性能的影响EI北大核心CSCD

为稳定掺入高吸水树脂(SAP)水泥基材料的流动性能,采用反相悬浮聚合法制备了多孔型聚丙烯酸/丙烯酰胺SAP.利用扫描电子显微镜(SEM)观测SAP的微观形貌,通过傅里叶红外光谱(FTIR)分析SAP的分子结构,用“茶袋法”测试SAP的吸液性能,并通过流动度试验研究了非多孔型及多孔型SAP对水泥净浆流动度经时变化的影响.结果表明:多孔型SAP具有微米级连通孔结构,能够有效促进吸水速率,达到吸水平衡只需1 min内;当通过额外引水保持水泥净浆初始流动度相同时,多孔型SAP的掺入对水泥净浆流动度的经时损失影响最小.     

智能化管控体系助力华谊新材料质量提升

<正>上海华谊新材料有限公司是国内丙烯酸及酯系列产品的主要专业生产经营企业,目前拥有32万t/a丙烯酸及酯以及1 200 t/a丙烯酸催化剂的生产能力。面对产品种类繁多、自主研发新工艺、新技术更新换代快等特点,如何在高速发展的同时确保产品质量,一直是公司不断努力的方向。从建立之初,就将"优良稳定的产品质量,一流可靠的企业信誉"作     

基于Raspberry3B+的燃料电池启动性能改造设计方案

与内燃机引擎相比,燃料电池的低温启动速度有明显的差距。改善燃料电池启动性能的最有效方法是提高燃料电池的工作温度,但这一措施又会降低燃料电池的稳定性,甚至影响其寿命。因此,在燃料电池使用过程中对电堆温度进行智能化管理具有重要的意义。以嵌入式ARM11芯片Raspberry3B+为主体,以工业传感器为采集源头,设计了一套燃料电池温度监控系统,利用神经网络算法有效实现了温度等参数的采集,并可依此对燃料电池启动进行智能化控制,为提高燃料电池的工作效率打下了良好的基础。     

水性合成革贝斯湿法制备及性能研究

以自制的高固含量水性聚氨酯乳液为原料,研究了水性合成革贝斯的湿法凝固工艺。与一些常见的凝固剂相比,我们发现弱酸性的三价醋酸稀土-醋酸镧在很宽的浓度范围内都有很好的凝固效果,同时凝固剂的中心原子使聚氨酯大分子形成拟交联结构,提高了合成革贝斯的力学性能。     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

提升机料斗螺栓断裂分析

正1存在的问题某水泥厂钢丝胶带提升机在使用过程中,料斗螺栓出现批量断裂现象,给生产造成困扰。该螺栓规格型号M14×70,材质45号钢,性能等级8.8级。经现场调研,提取断裂螺栓做金相分析,并随机抽取同批次库存螺栓送检第三方,组织技术人员对断裂     

管式加热炉烟气回流掺氧富氧燃烧技术研究

为实现加热炉节能增效,研究了烟气回流掺氧助燃技术对2#管式加热炉燃烧特性的影响。采用烟气回流掺氧助燃技术,可提高加热炉燃气理论燃烧温度、降低NO排放浓度、减少排烟热损失、提高加热炉热效率。在富氧空气预热温度为155℃、排烟温度为120℃的条件下,烟气回流掺氧助燃技术可使2#管式加热炉热效率提高2.09%～4.09%。当掺氧浓度为24%、排烟体积回流比为32.57%时,燃气理论燃烧温度下NO生成速率为1.26 mg·(m~3·s)~(-1),排烟热损失减少1 583.70 kJ/(1 Nm~3燃气),2#管式加热炉热效率提高3.48%。     

电动助力转向回正控制策略的研究

针对汽车转向时在低速工况下回正不足,高速工况下回正超调的情况,在simulink中建立了电动助力转向系统模型,在采用经典PID调节的基础上加入了模糊控制器对电动助力转向的回正控制策略进行优化。仿真结果表明在低速和高速两种工况下,加入模糊控制器的电动助力转向将回正残余角控制在10度以内。