基于UKF航迹滤波的干扰目标智能识别算法研究

针对雷达导引头末制导阶段抗干扰技术,建立了典型的距离-速度拖引干扰模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF),研究了基于速度、加速度、过载等指标的干扰目标智能识别技术。首先建立距离-速度拖引干扰模型,通过引入弹目相对距离、径向速度、高低角与方位角建立了系统跟踪模型。其次,给出了基于UKF实现目标跟踪与识别的滤波框架。在此基础上,以径向速度、径向加速度、角加速度与过载为评价指标,建立了目标智能识别指标体系。最后,通过典型的目标运动模型(目标跃升),对目标施加的四次距离-速度拖引干扰(两次前拖、两次后拖)进行目标识别。仿真结果表明,利用UKF滤波信息能够有效实现对距离-速度拖引干扰下的干扰和目标智能识别,仿真结果验证了该识别方法的可行性与有效性。     

基于小波变换的光电传感器信号去噪技术

针对工业码垛机器人安防系统的光电传感器在工作现场所采集的信号存在噪音和奇异性干扰的问题,提出了一种有效的去噪,奇异点检测和消除的方法.该方法以小波变换为基础,利用小波变换能有效地对信号去噪,且能表达出信号的局部奇异性,同时各奇异点的位置也可以得到检测进行相关处理.MATLAB仿真实验表明:该方法是有效可行的.     

Biomimetic Experimental Research on Hexapod Robot''s Locomotion Planning

To provide hexapod robots with strategies of locomotion planning, observation experiments were operated on a kind of ant with the use of high speed digital photography and computer assistant analysis. Through digitalization of original analog video, locomotion characters of ants were obtained, the biomimetic foundation was laid for polynomial trajectory planning of multi-legged robots, which was deduced with mathematics method. In addition, five rules were concluded, which apply to hexapod robots marching locomotion planning. The first one is the fundamental strategy of multi-legged robots’ leg trajectory planning. The second one helps to enhance the static and dynamic stability of multi-legged robots. The third one can improve the validity and feasibility of legs’ falling points. The last two give criterions of multi-legged robots’ toe trajectory figures and practical recommendatory constraints. These five rules give a good method for marching locomotion planning of multi-legged robots, and can be expended to turning planning and any other special locomotion.     

自含砷合碳难处理金矿中提取金的研究─Ⅰ.氨水脱砷-石灰加压氧化-氰化

针对甘肃省坪定金矿含金、砷高、金部分地赋存于脉石、脉石为碱性、属于难选难冶矿的特点，提出了氨水脱砷－石灰加压氧化－氰化新工艺．当原矿含金8．7g／t及13．0％砷时，砷可脱除95％，金可浸出85％．技术及经济指标预计均较满意．     

新型锥蜗杆传动在饮料高速灌装机中的应用

分析了在国产新型饮料高速灌装机上采用锥蜗杆传动的先进性和可行性，并结合设计实例介绍了锥蜗杆传动的设计方法与步骤。     

柔性成圆辊减振弹簧的优化设计

柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂问题。     

高速灌装机变螺距分件送料螺旋的设计

本文阐述了高速灌装机分件送料螺旋设计的一些关键性问题，研究了一套分析和设计变螺距螺杆螺旋线和螺旋槽的有效方法，介绍了使被送饮料罐实现高速稳定运动的可控条件。     

基于机构无故障工作条件的凸轮基圆半径的图解设计理论与方法

探讨了基于机构无故障工作条件的凸轮基圆半径的设计理论,阐述了用图解形式求取机构基圆半径及相关参数的步骤和方法。