图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究

尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transform,SIFT）算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性,被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大,为提高移动机器人视觉定位的实时性能,分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸,进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明,特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到40%～60%时,移动机器人视觉定位实时性提高30%～40%左右,特征点数减少20%～30%左右。在满足定位精度要求的情况下,大大提高了定位的实时性。由此可知,通过合理选择图像的尺寸不仅可以满足匹配精度,还能提高移动机器人的视觉定位效率,对于类似该实验使用的移动机器人视觉定位具有广泛的指导意义。     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

中结合苯乙烯含量丁苯橡胶在轮胎中的应用研究

考察了采用中结合苯乙烯含量丁苯橡胶SBR1756制备轮胎的流变性能、老化性能、抗湿滑性能、滚动阻力以及耐磨耗性能,并与SBR1723N制备的轮胎性能进行了对比。研究结果表明,采用SBR1756制备的轮胎抗湿滑性能和耐磨耗性能优于采用SBR1723N制备的轮胎,两者的滚动阻力相当。     

炭黑改性低顺式聚丁二烯橡胶在缺气保用轮胎支撑胶中的应用

研究炭黑改性低顺式聚丁二烯橡胶（LCBR）在缺气保用轮胎支撑胶中的应用。结果表明：采用炭黑改性LCBR替代顺丁橡胶,胶料的硫化特性变化不大,焦烧时间延长,加工性能略有下降;定伸应力有所提高,拉伸强度和拉断伸长率变化不大;生热大幅降低;采用炭黑改性LCBR制备的缺气保用轮胎的零气压耐久性能更好。     

基础研究与科学传播相互作用探析

介绍了基础研究与科学传播相互作用的原理,科技先行国家科学研究和科学传播相结合方面的典型做法;分析研究了我国目前基础研究与科学传播作用的现状;并对国内外基础研究与科学传播相互作用模式进行了比较;最后,提出了加强我国基础研究与科学传播相互促进作用的一些意见和建议。对于加强我国基础科学领域的科研与科普结合,促进科普事业发展有一定的借鉴意义。     

促进科普产业发展的政策体系研究

论文分析了建立健全科普产业发展政策体系的迫切性,对我国现有的促进科普产业发展的政策作了较为全面系统的梳理,指出了现有政策体系存在的问题,并从法制完善、政策制定、政策措施执行等方面提出了相应的对策建议。     

空间曲面电火花线切割CAD/CAM系统

为解决高速走丝电火花线切割机床加工空间曲面的难题,实现大锥度空间复杂曲面零件的加工,以空间曲面数学模型和数控模型为基础,开发了一种计算机辅助设计/计算机辅助制造(Computer aided design/computer aided manufacturing,CAD/CAM)系统.其硬件系统以研制的数控转摆摆工作台为核心装置,并与现有高速走丝电火花线切割机床结合,组成空间曲面线切割加工系统.其软件系统可以根据上下导线的参数方程进行分析计算,建立空间曲面的三维模型,自动生成NC加工代码,进行加工仿真和空间曲面零件的加工.利用本系统进行典型空间复杂曲面零件的加工试验,结果表明加工结果与仿真结果基本相似.此外,还分析数控模型以及回摆间隙角对加工误差的影响.这些工作为解决高速走丝电火花线切割加工空间曲面的难题打下基础.     

改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用

为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.     

科普人才培养体系建设面临的主要问题及对策

高效、系统的科普人才培养体系由多渠道、多层次、多类型、宽专业的教育结构网络构成;而科普人才资源存量的增加、增量的保证和整体素质的提升有赖于完善而有效的科普人才培养体系的建设。文章研究分析了我国当前科普人才培养体系建设面临的学科专业瓶颈、师资队伍瓶颈、培养基地瓶颈和机制创新瓶颈等主要问题,梳理了解决这些问题的思路,并提出了建立我国科普人才培养体系的对策和建议。     

我国科普的新发展和需要深化研究的重要课题

比较系统地概括和梳理了我国近年来科技传播与普及（科普）的最新发展情况,分析并总结了我国科普工作在科普理念、科普政策、科普实践、公民科学素质建设、科普理论、学科建设等方面取得的新成就,并对我国未来科普工作和科普研究的发展趋势进行了预测,提出了需要深化研究的重要课题。文章认为,我国近些年来在科普研究和实践领域都取得了一系列重要的突破,科普工作已经迈入一个全新的发展阶段,科普研究也获得了一系列重要的成果并将更好地发展。