基于模糊K均值聚类和Sarsa(λ)算法的自适应爬壁机器人路径规划

针对现有爬壁机器人规划算法难以实现在线自适应高效规划的问题,设计了一种基于模糊K-Means算法和经典Sarsa(λ)算法自适应爬壁机器人规划算法;首先,对爬壁机器人的动力学模型进行了建模和分析,然后,对爬壁机器人规划中的状态进行自适应聚集从而实现值函数的近似,设计了K值可变的改进模糊K均值聚类算法对状态进行自适应地在线聚类,将聚类中心对应的值函数作为整个聚类所有数据对象的值函数的近似值,最后,对基于模糊K均值聚类算法和Sarsa(λ)算法的爬壁机器人在线规划算法进行了定义和描述,在MATLAB环境下对简单障碍物场景和复杂障碍物场景分别仿真实验,实验结果表明文中方法能有效地进行路径规划,随着情节数的增加,规划结果逐渐收敛到最优值,同时在环境变化时,收敛效果不受影响,具有较好的稳定性,是一种高效地实现爬壁机器人在线规划的方法。     

人脸检测系统的研究

人脸检测系统采用的是一种基于模板匹配的快速人脸定位算法。该算法利用积分投影法先预测出人脸可能的范围与位置,然后在限定的范围内利用模板匹配的方法定位人脸,从而实现了快速而且可靠的人脸定位。     

海洋平台环境设计参数的Plackett Copula分布估计

利用Plackett Copula分别构造波高、风速及流速的二维及三维概率分布,并用单变量设计法、条件分布众值及均值法及三维联合重现期法获得三个荷载变量的不同组合,计算导管架平台的基底剪力,利用三维概率分布估计变量组合的联合重现期。对结果比较分析可知,单变量设计法所得剪力值远远大于其他方法所得剪力值,其独立分布所得重现期远远大于联合变量的重现期。条件分布所得剪力值的大小取决于主变量的选择。计算表明,波高对剪力的影响最大,当以波高为主值利用条件分布进行计算时,其剪力值最大。以风速、流速为主值的工况,所得平台基底剪力小。利用三维Plackett Copula构造三维联合分布进行平台设计参数的估计,考虑了变量之间的相关性,与传统的单变量法相比,所得设计环境条件数值减小,将使平台建设成本降低,适用于边际油田的开发。     

环氧富锌车间底漆的研制

通过大量的试验研究,设计了一个合理的环氧富锌车间底漆配方,制备出的涂料漆膜性能符合国家标准,且降低了涂料整体的污染程度。     

现代印刷企业管理之路——印刷ERP

近年来,随着数字化大规模应用、生产周期不断缩短、印刷品种大幅增加、印数普遍下降、活源不足且价格持续走低,使得印刷企业的经营管理人员感受到前所未有的巨大压力,越来越多的印刷企业意识到,原有的传统管理方法已无法满足企业发展的需求。印刷这个传统产业要想继续生存下去,就必须将信息技术融入于实际生产中,通过不断改进经营管理方式,节约成本空间、追求更大利润,从而进一步提高企业的经济效益和市场核心竞争力。ERP系统作为企业实现信息化管理的一种手段,已经被广大的生产型企业所认同,实施ERP已成为现代印刷企业自身改革和发展的内在要求。     

膨润土在涂料中的应用性能研究

膨润土在涂料工业中有非常广泛的应用,如可作为涂料的增稠剂、悬浮防沉降剂、辅助粘结剂等。本文对膨润土在其中的应用机理以及对涂料性能的影响作了探讨,并在此基础上分析了膨润土在涂料中应用的优缺点。     

改性纳米多孔钴低温催化二氧化碳加氢制甲醇

低温条件下二氧化碳（CO2）加氢制甲醇（CH3OH）被认为是一项重要且仍具挑战性的工作,本文制备了纳米多孔钴（NP-Co）及改性纳米多孔钴NP-CoxM（M=Cr,V,Mo,Mn,Ce,W,x=nCo∶nM）催化剂,评价其在60-140 ℃的温和条件下催化CO2加氢制CH3OH,铬作为改性元素显著提高了催化剂性能。采用N2-物理吸脱附、SEM、TEM、XRD、XPS和CO2-TPD对NP-Co、NP-Co3Cr进行表征,结果显示CrxO作为改性组分显著增强了CO2与活性位点之间的强相互作用、表面羟基的大量增加促进了CO2低温活化,具体表现为采用NP-Co3Cr的表观活化能（59.08 kJ/mol）相比NP-Co（89.12 kJ/mol）显著降低。CH3OH作为主要产物,其60 ℃下的时间收率为106.4 μmol/（gCat.·h）且选择性达92.8%,相同反应条件下的NP-Co则未观察到CH3OH生成。     

有机膨润土及其在醇基涂料中的应用

简要介绍了醇基铸造涂料用有机膨润土制备方法,比较了有机粘土及无机矿物凝胶两类悬浮剂在醇基铸造涂料中应用性能,推荐了有机膨润土在醇基铸造涂料中应用的分散方法。     

基于DEM的河流长度尺度转换与不确定性分析

空间尺度是地学研究的基础性问题,河流长度的提取依赖于空间尺度,遥感与地理信息系统技术为河流长度的空间尺度研究提供了强有力的工具。以SRTM DEM为数据源,应用最近邻方法对原始数据重采样得到不同分辨率的DEM数据,利用D8算法对不同尺度数据分别提取了钱塘江水系,并利用分形几何方法研究了河流长度的空间尺度。结果表明,D8算法准确地提取出了不同尺度下的钱塘江水系,且钱塘江及其支流具有明显的分形特征,钱塘江及其支流的提取长度,与以往的文献长度基本吻合,最后对误差来源及不确定性因素进行了分析。     

药物与个人护理用品在给水系统中的存在及去除

随着社会的发展进步和人们生活质量的提高,人们对水处理的要求不断增高,被广泛使用的药物与个人护理用品(Pharmaceutical and Personal Care Products,简称PPCPs)对水环境的影响愈发受到重视。随着检测技术的不断发展,抗生素、地表水、地下水、饮用水等环境介质中不断地被检出,这类物质可能对生物体产生潜在的、累积性的不良影响。文章从现有的研究成果出发,介绍通过改进现有的给水处理工艺,实现对PPCPs安全、高效、经济、稳定去除的可能的思路和方法,并提出未来的研究方向和研究重点,以期为PPCPs问题的研究者今后的工作提供参考。