基于LAN9252的EtherCAT伺服从站设计

针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ,设 计 一 种 基 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以Ｓ Ｔ Ｍ ３２ 作 为 处 理 器 ,使 用 Ｌ Ａ Ｎ９２５２ 专 用 芯 片 实 现 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ,完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ,硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ,软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ,试 验 结 果 表 明 ,两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 １５ nｓ ,具 有 优 越 的 同 步 性 能 。     

外涵空气- 燃油双工质换热器燃油管结构流动换热特性研究

针 对 涡 扇 航 空 发 动 机 外 涵 和 引 气 的 实 际 气 动 参 数 ,以 及 燃 油 流 量 等 参 数 ,通 过 数 值 模 拟 研 究 了双 工 质 换 热 器 内 燃 油 管 数 目 、直 径 和 截 面 形 状 对 燃 油 和 引 气 流 动 换 热 性 能 的 影 响 。 研 究 结 果 表 明 ,在 设 定的 参 数 范 围 内 ,增 加 燃 油 管 数 目 能 够 在 有 效 地 提 高 整 体 换 热 效 果 的 同 时 ,降 低 燃 油 流 动 阻 力 ;燃 油 管 总 流 通截 面 积 是 影 响 燃 油 流 动 阻 力 的 主 要 因 素 ,当 燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,燃 油 管 数 目 的 变 化 不 会 影 响 燃 油 流 动压 降 ;燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,管 型 对 燃 油 流 动 压 降 影 响 很 小 ,但 就 换 热 性 能 而 言 ,跑 道 形 管 道 换 热 效 果 最好 ,椭 圆 形 管 次 之 ,圆 形 管 最 差 。     

远程控制超声扫描的远端操纵系统

针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。     

基于脑功能网络深度学习的车内噪声评价模型

研究并构建了一个结合脑电信号处理与深度学习的车内噪声评价模型,该算法通过自我学习实现脑电信号特征提取,使用同步似然方法构建delta、alpha和beta频段的脑功能网络。将3个频带的脑功能网络扁平化处理后作为输入,通过无监督的堆栈自编码器(RSAE)自主提取脑功能网络的特征。通过几个高阶特征训练前后对比,证实了RSAE自主学习到与噪声评价有关的脑神经特征。最终将RSAE与普遍使用的SVM回归模型进行比较,同时将脑功能网络与传统的基于心理声学声音品质的车内噪声评价进行对比。结果表现,所提出的脑功能网络RSAE模型的平均决定系数高达98.69%,明显优于其他方法。     

支气管动脉化疗栓塞结合同步放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌

【摘要】 目的 探讨支气管动脉化疗栓塞结合同步放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌的疗效。方法 １７８例中晚期中心型肺癌患者采用支气管动脉化疗栓塞,第２天行放疗。放疗总剂量６０ ～ ７０ Ｇｙ,６ ～ ７周完成。３ ～ ４周后采用长春瑞滨、顺铂或伊托铂苷、顺铂方案,共化疗２个周期。结果 患者临床症状均有明显好转。ＣＲ ３９．８９％,ＰＲ ４６．０６％,有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ） ８５．９５％,中位生存期为２３．４个月,１、２、３年生存率分别为７９．７％、４５．３％、２４．５％。无严重并发症发生。结论 经支气管动脉化疗栓塞结合放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌能延长患者的中位生存期,提高患者的生存率,具有较好的临床疗效。
     

肝动脉化疗栓塞联合ＣＴ引导射频消融序贯治疗中小肝癌的临床应用

【摘要】 目的 探讨肝动脉化疗栓塞（ＴＡＣＥ）联合ＣＴ引导射频消融（ＲＦＡ）序贯治疗原发性中小肝癌的临床应用。方法 对５９例肝细胞性中小肝癌患者实施ＴＡＣＥ联合ＣＴ引导ＲＦＡ序贯治疗。结果 ５９例患者初次治疗,共８０枚病灶,行ＴＡＣＥ和ＲＦＡ序贯治疗技术成功率１００％。术后随访６ ～ ２４个月,２１例患者有病灶残余,再次行ＲＦＡ或序贯治疗,３例再次联合放射性１２５Ｉ粒子植入治疗后,病灶控制良好。并发症有胆汁瘤合并胆道感染１例、门静脉分支血栓１例。结论 ＴＡＣＥ联合ＣＴ引导ＲＦＡ序贯治疗中小肝癌是一种微创、有效的方法,同时注意手术操作细节,对提高手术成功率,降低手术并发症有重要意义。
     

基于粒子群算法的车辆半主动悬架模糊PID控制的优化研究

为 了 改 善 轮 毂 驱 动 电 动 汽 车 非 簧 载 质 量 增 加 导 致 行 驶 平 顺 性 和 操 纵 稳 定 性 下 降 的 问 题 ,提 出了 一 种 基 于 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 器 。 首 先 ,建 立 １ ／ ２ 车 辆 半 主 动 悬 架 模 型 ,完 成 对 模 糊 控 制 器的 设 置 ,并 在Ｓｉｍ ｕｌｉｎｋ 环 境 下 建 立 带 有 模 糊 ＰＩＤ控 制 器 的 悬 架 模 型 ,然 后 使 用 粒 子 群 算 法 对 模 糊ＰＩＤ控 制器 进 行 优 化 。 最 后 ,对 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 半 主 动 悬 架 进 行 仿 真 研 究 。 仿 真 结 果 表 明 ,粒 子 群算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 的 悬 架 系 统 相 较 于 传 统ＰＩＤ控 制 和 模 糊ＰＩＤ控 制 ,悬 架 性 能 得 到 大 幅 提 升 。     

血管内栓塞治疗肾脏良性血管性病变

摘要】 目的 探讨选择性肾动脉栓塞治疗肾脏良性血管病变的临床价值。方法 收集２００８年３月至２０１１年７月肾脏良性血管病变患者２７例,其中肾损伤１２例（外伤８例,医源性损伤４例）,肾血管畸形１０例（动静脉畸形５例,动静脉瘘３例,动脉瘤２例）,肾血管平滑肌脂肪瘤３例,多囊肾２例。２７例中,血尿１９例,腹部疼痛１５例,腰部酸痛３例,低血压休克３例。术前均进行ＣＴ或ＭＲＩ检查明确诊断。采用Ｓｅｌｄｉｎｇｅｒ技术穿刺行股动脉插管,先行肾动脉造影,了解病变性质、部位、范围、程度及血供情况,然后超选择插管至病变处,进行栓塞治疗。栓塞方法及栓塞剂的种类、剂量根据病变性质、造影表现及插管具体位置进行选择。术后随防１ ～ ３６个月。结果 ２７例患者均由肾动脉参与病变供血。介入治疗后所有患者临床症状消失。随访中,除１例多囊肾患者栓塞后２个月又出现血尿外,其余患者均无相关临床症状复发,ＣＴ显示栓塞满意。结论 血管内栓塞治疗肾良性血管性病变安全有效、创伤小、并发症少,并能最大程度地保护肾功能,是可靠的治疗方法。
     

细粒对杭州饱和粉土动力特性的影响

通过杭州地区的典型饱和粉土的动三轴试验,研究饱和粉土中细粒对粉土动力特性的影响． 研究结果显示：粘粒质量变化对粉土动强度影响显著,但其影响并不是随着粘粒质量的增加单向增 长,而是在粘粒达到或接近１２％左右时表现出的动强度最低,并在此区域有临界点出现;粉粒质量 变化对粉土动强度的影响则是呈单调关系,即粉土动强度会随着粉粒质量的增加而增大;细粒对粉 土的孔压发展影响明显,在孔压发展的初始阶段粘粒质量占１２％时增量最显著．