基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

小木桩复合地基在团结闸改建中的应用

1 工程概况 团结闸位于启东市区团结衔南侧南城河上,闸桥合一,闸宽为8.0m,平底板厚1.0m,闸室总宽10m;交通桥长10.0m,宽13.0m。由于原桥设计标准低,建造年代久远,混凝土老化严重,加之南城河下游的庙港河为市区主要排污河,当地政府决定拆除危桥改建水闸,将清水与污水彻底分开。南城河底宽10.0m,河底高程-1.3m,边坡1:2。闸室其它尺寸见图1     

浅谈采用短木桩加土工网碎石垫层处理挡墙软基

结合工程实例，对采用传统的短木桩加新兴的土工合成材料——土工网及碎石垫层构成复合基础，处理河岸挡墙软基进行探讨，该方法在软土层厚度不超过4．0m的条件下，技术可靠，施工简单，工期短，造价低。     

守辱知荣 沧桑悟骏——记俞荣骏紫砂艺术

初至宜兴丁山，由朋友引荐认识了俞荣骏，他长的很清瘦，面目之间流露着灼灼的神彩，穿着朴素随意，动作和举止略带卡通式的夸张。他待人非常热心真诚，认识他第二天，便把我带到离紫砂厂不远的工作室，进门便可看到用明式门窗装饰的工作室，庄重典雅之中略带复古之味。外面是用大木桩制的茶桌，上面搁着沧桑系列的茶具，用以来喝茶。在他的工作室中墙上以及角落边，随处可见挂着、摆着的树根、枝条、木桩等杂物，他说这些收积     

焦化厂门型吊改造

从门型吊承轨梁的受力分析入手．研究剖析了原结构产生裂纹的诸多原因．通过理论计算。做出了承轨梁与桁架连接接点的最佳设计．提出了符合现场实际情况的更换承轨梁的最佳方案，为类似设备改造提供了可借鉴的经验。     

围海造陆工程对海底管线的影响及防护方案的研究

在海底管线上部进行围海造陆,吹填土对海底管线近海登陆接岸部分管段的安全存在着一定的影响。当围海造陆回填高度过大时,管道中的附加应力与管道在运行状态下原有温度应力的组合可能超过管道材质的屈服应力,管道极有可能发生破坏,造成严重的工程和社会问题。本文通过理论计算与数值分析的手段对海底管线在吹填荷载作用下的应力分布进行了分析,提出围海造陆中海底管线的荷载过渡防护的概念,基于该理念通过理论计算及有限元分析提出了海底管线保护方案并在工程中得以应用,根据工后监测数据证明了该方法的可行性。     

软土基坑土钉墙与木桩、槽钢竖向组合支护的应用

所谓土钉墙,即为天然土层与土钉墙加固并与喷射混凝土面板粘结,形成一个重力式挡墙来抵抗土体的压力,从而确保开挖面稳定的一种支护措施。通过钻孔、植筋、注浆设置的为土钉,也可采用打入角钢、粗钢筋形成土钉,或者采用等强度的钢管,简称锚管。一、工程概况泉州市鲤城区公共卫生服务中心综合楼地下室工程位于泉州市鲤城区浮桥镇,笋江路以北(相距约20m),其余三面距离红线位置约6m。拟设置     

木桩围堰在长三角地区水利工程中的应用

0引言 木桩围堰在水利工程上应用有着广泛而悠久的历史,上可追溯到秦朝李冰都江堰治水,下可追溯到明清海塘治理。木桩围堰在新一轮城市环境治理工程及水利建设工程中,又焕发了新的生命与活力,其原因据于三个方面：①土——作为一种矿产资源,它的价值越来越被重视,建设需要用土,而粮田面积又不能锐意减少,尤其在工业发达、人多地少的长三角地区,     

若尔盖花湖湿地整治工程软基中松木桩复合地基分析

以四川省若尔盖花湖湿地整治工程实例为基础,利用GEO-SLOPE有限元分析软件,建立了天然地基和采用不同松木桩桩间距的地基护堤计算模型.采用邓肯-张模型模拟护堤和地基的本构关系.通过数值计算,分析了护堤的应力和位移变化情况,并对比不同松木桩桩间距模型的受力特征,得出满足沉降和地基承载力要求的最优桩间距.     

议软土地基处理中松木桩的运用

由于软弱地基具有较多的种类,根据其形成原因进行划分可以分为人工填土类地基以及河流相和湖泊相沉积构成的含淤质粘土类地基等类型。当却具有相同的特点,主要包括:较低的承威力及较高的压缩性。复杂的形成原因是导致软土地基在物理学性能中具有的复杂性,导致地基出现犬牙史错,地质状况有较大的差异存在。在设计的过程中,地基也无法避免缺陷存在。所以在施工的过程中,应在现场对地基进行合理有效的处理。