球形机器人系统建模与仿真

针对目前球形机器人的完整动力学模型不能应用现有的非线性控制方法的问题,通过合理的抽象和简化,采用拉格朗日法选取适当的广义坐标,推导出一种完整的三维动力学模型,并将其转化为二阶非线性微分方程,相较其他的动力学模型降低了复杂度,为基于动力学模型的控制策略研究提供基础。同时针对该模型采用一种并联PID控制方法,在Simulink仿真实验中证明在此动力学模型基础上该控制策略能实现机器人的平衡控制与运动控制,并具有较好的响应特性和稳定性。     

梅塞尔在华第二家稀有气体工厂投产

<正>近日,全球工气体公司梅塞尔集团位于四川省攀枝花市的稀有气体——氪气和氙气工厂正式投产。这是梅塞尔在中国投资的第二家稀有气体工厂,位于湖南省湘潭市的第一家工厂已于2012年投产。梅塞尔的这家新工厂将年产氪气5000 m3,氙气450 m3,纯度等级达到并超过99.999%,这也使     

醇盐水解法制备亚微米球形氧化铝粉体

以仲丁醇铝为铝源,以乙腈与正丁醇作溶剂,通过醇盐水解法制备了亚微米球形氧化铝粉体.研究了溶剂配比、水加入量及煅烧温度对产物相结构及微观形貌的影响.结果表明,乙腈与正丁醇的体积比及去离子水的加入量是影响产物的成球性以及粒径大小的关键因素,随着乙腈与正丁醇体积比增大,产物成球性变好;去离子水加入量的变化,影响了产物粒径的大小.经不同温度煅烧后,产物发生了由γ-Al2O3转化为α-Al2O3的相变,但仍保持着球形形貌.     

电子行业用高纯钯的制备研究

高纯钯在电子行业等领域应用广泛，需求迫切。以氯化钯为原料，提出采用氯化铵沉淀-氨水配合联合工艺净化钯溶液，水合肼还原纯净钯溶液制备高纯钯。结果表明，固体氯化钯溶解后，在合适的条件下，该钯溶液经过氧化-氯化铵沉淀、氨水配合有效去除杂质元素，获得纯净二氯四氨合钯溶液，再经水合肼还原后，获得纯度99.999%高纯钯，其碳、氧、氮等杂质元素总含量小于355×10^-6。     

工卡具等焊迹点对球罐的危害及其克服

通过对18台球罐检修数据的统计与分析,发现工卡具等焊迹点处产生缺陷的几率很高,且缺陷中危害性大的表面裂纹比例很大。本文介绍了工卡具等焊迹点缺陷形成的原因、安全性分析及焊迹的处理方法。     

年产5000吨球形闭孔膨胀珍珠岩生产线设计

阐述了年产5000t球形闭孔膨胀珍珠岩生产线的设计原则和依据。给出了该生产线的生产设备，工艺流程及部分工艺参数，介绍了该生产线的工艺控制过程及其对产品性能的影响，分析讨论了生产线的可靠性，能耗及经济效益，同时还介绍了产品的性能及应用领域。     

湿硫化氢环境下的球罐腐蚀状况分析

在湿硫化氢环境下 ,尤其储存介质中的硫化氢含量超标时 ,很容易对储存容器壳体 (含焊缝和母材 )造成硫化氢应力腐蚀或氢鼓包。作者较仔细分析了 1 0 0 0m3 丙烯球罐产生硫化氢应力腐蚀开裂和40 0m3 LPG球罐产生氢鼓包的原因。提出了此类设备在设计选材、设备制造、施工安装和使用维护等环节应注意的问题。     

高纯硼烷中杂质的低温气相色谱分析

用低温色谱法解决硼烷的分解问题，使硼烷中氢的分析成为可能，该法又能消除硼烷和四硼烷（B4H10)对氧、氮和甲烷峰测定的干扰，此方法的建立使硼烷的标准制定成为可能。     

浅谈高纯氮气中微量CO、CH4、C02的测定

气相色谱法是快速、准确、灵敏的分析高纯氮气中微量CO、CH4、C02最有效方法。此方法采用化学转化法使CO、CO2和H2在镍催化剂作用下转化为CH4，然后经过高灵敏度FID检测器检测，外标峰高(或面积)进行定量。其最低检测浓度为1PPM。     

环形容器接管环带区球壳侧应变场在线性条件下的工程估算研究

本文用电测法对３台带接管的球形容器（两台带正交接管，一台带切向接管）接管环带区的应变进行了测试，对应变分布进行了分析。认为球形容器接管环带区的峰值应变位于离焊缝较近的球壳侧，且峰值应变和压力具有线性关系。在线性条件下，对球壳侧应变的工程估算进行了探测，得出的试验式可供压力容器安全评定时参考。