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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
中国沿海城市深受全球化与地方化双重影响,城市演化动力发生了巨变。学界有关全球化或地方化视域城市、产业、企业发展研究表明:(1)全球/地方化视域城市发展研究视角趋向于微观化,研究切入主线是城市体系、产业与企业,研究存在全球化转向地方化视角,区域经济宏观分析转向城市个体产业微观剖析,单一经济关系转向多重属性。(2)形成了全球化进程城市体系-产业生产网络-跨国公司网络驱动中国沿海城市竞争格局与演化机制,以及地方化抗争全球化所催化的城镇密集区成长-产业集群根植性-中小企业网络发展机制。(3)重视以全球-地方化视角研究跨国公司的组织、行为与网络,尤其关注全球化跨国企业、地方化企业与产业集群的角色与效用发挥机制;全球化视角认为嵌入世界生产网络重构城市体系,推动城市趋向新形态是全球化主线;地方化视角认为构建区域城市集合体、产业集群、中小企业根植区域发展,可通过区域管理多样化提升地方的国际竞争力与生产网络话语权,进而谋取世界城市体系中更高能级。(4)城市全球化与地方化发展具有不同的研究路径,两者在"自由市场化"以及"市场+政府主导"原则下选取不同博弈行动策略,导致了两者之间存在互为博弈过程,博弈模式呈现动态博弈,帕累托上策均衡策略选取遵循市场经济主导、行政管理辅助、微观要素依赖原则。  相似文献   
3.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提 出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物 体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还 提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检 测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了 6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。  相似文献   
4.
为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。  相似文献   
5.
针对现有的计步算法无法适应用户行走状态、手机姿态多样性的问题,以及有效解决静止状态下的虚假步态周期的判别问题,提出基于峰值检测的自适应时间窗口计步算法。该算法通过检测加验证的方式进行计步,利用双重滤波对原始加速度进行预处理,根据峰、谷值时间差的自适应时间窗口消除伪峰值,再利用方差与标准差对检测到的峰值进行验证。实验结果表明,该算法相比传统方法(固定窗口峰值检测、条件判断峰值检测)在不同运动状态、不同手机姿态下的平均计步精度分别提高了7.7%、3.4%,并且优于目前流行的商业步数计算应用。  相似文献   
6.
Expansion microscopy combined with single-molecule localization microscopy (ExSMLM) has a potential for approaching molecular resolution. However, ExSMLM faces multiple challenges such as loss of fluorophores and proteins during polymerization, digestion or denaturation, and an increase in linkage error arising from the distance between the fluorophore and the target molecule. Here, we introduce a trifunctional streptavidin to link the target, fluorophore and gel matrix via a biotinylizable peptide tag. The resultant ExSMLM images of vimentin filaments demonstrated high labeling efficiency and a minimal linkage error of ∼5 nm. Our ExSMLM provides a simple and practical means for fluorescence imaging with molecular resolution.  相似文献   
7.
One of the most challenging issues in radio received signal strength (RSS)-based localization systems is the generation and distribution of a radio map with a coordinate system linked with spatial information in a large indoor space. This study proposes a novel spatial-tagged radio-mapping system (SRS) that effectively combines the heterogeneous properties of LiDAR and mobile phones to simultaneously perform both spatial and radio mappings. The SRS consists of synchronization, localization, and map building processes, and enables real-time spatial and radio mapping. In the synchronization process, the distance range, motion data, and radio signals obtained through the LiDAR and mobile phone are collected in nodal units according to the sensing time. In the localization process, a feature variance filter is used to control the number of features generated from LiDAR and estimate the positions at which the nodes are generated in real time according to the motion data and radio signals. In map building, the estimated positions of the nodes are used to extract spatial and radio maps by using a unified location coordinate system. To ensure mobility, the SRS is manufactured in the form of a backpack supporting LiDAR and a mobile phone; the usefulness of the system is experimentally verified. The experiments are performed in a large indoor shopping mall with a complex structure. The experimental results demonstrated that a common coordinate system could be used to build spatial and radio maps with high accuracy and efficiency in real time. In addition, the field applicability of the SRS to location-based services is experimentally verified by applying the constructed radio map to well-known fingerprinting algorithms using the heterogeneous mobile phones.  相似文献   
8.
针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.  相似文献   
9.
抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统。首先利用前期视觉测量成果对目标定位,然后设计了一种软件接口将目标表面三维信息进行可视化,并通过人为经验手动选择一个良好的抓取点;再结合逆运动学求解和轨迹规划算法,利用单片机驱动舵机使机械臂末端执行器移动到抓取点并完成抓取任务。实验结果表明,该系统成本低、并且目标形状不受限制,达到了预期效果。  相似文献   
10.
In cancer therapy, the application of (fractionated) harsh radiation treatment is state of the art for many types of tumors. However, ionizing radiation is a “double-edged sword”—it can kill the tumor but can also promote the selection of radioresistant tumor cell clones or even initiate carcinogenesis in the normal irradiated tissue. Individualized radiotherapy would reduce these risks and boost the treatment, but its development requires a deep understanding of DNA damage and repair processes and the corresponding control mechanisms. DNA double strand breaks (DSBs) and their repair play a critical role in the cellular response to radiation. In previous years, it has become apparent that, beyond genetic and epigenetic determinants, the structural aspects of damaged chromatin (i.e., not only of DSBs themselves but also of the whole damage-surrounding chromatin domains) form another layer of complex DSB regulation. In the present article, we summarize the application of super-resolution single molecule localization microscopy (SMLM) for investigations of these structural aspects with emphasis on the relationship between the nano-architecture of radiation-induced repair foci (IRIFs), represented here by γH2AX foci, and their chromatin environment. Using irradiated HeLa cell cultures as an example, we show repair-dependent rearrangements of damaged chromatin and analyze the architecture of γH2AX repair clusters according to topological similarities. Although HeLa cells are known to have highly aberrant genomes, the topological similarity of γH2AX was high, indicating a functional, presumptively genome type-independent relevance of structural aspects in DSB repair. Remarkably, nano-scaled chromatin rearrangements during repair depended both on the chromatin domain type and the treatment. Based on these results, we demonstrate how the nano-architecture and topology of IRIFs and chromatin can be determined, point to the methodological relevance of SMLM, and discuss the consequences of the observed phenomena for the DSB repair network regulation or, for instance, radiation treatment outcomes.  相似文献   
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