模糊神经网络在嵌入式移动机器人避障中的应用研究

将嵌入式系统与机器人控制技术相结合,设计移动机器人的避障控制系统。以基于ARM9核的S3c2410处理器芯片作为控制核心,设计并实现模糊神经控制器。给出模糊神经网络控制系统的模型结构组成与模糊神经网络控制算法。通过对模糊神经网络的训练获取神经元之间的连接权值。仿真结果表明该算法具有较好的有效性和可行性。将神经网络与模糊控制相结合用于该系统中,使其具有模糊控制和神经网络的双重优化智能,有效地提高机器人的避障能力。     

基于未知环境下多目标点的移动机器人避障规划算法研究

提出了虚拟力场法(VFF)与遗传算法(GA)相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划.此方法采用遗传算法规划出目标点的最优路径,在遍历每一个目标点的过程中,依据超声波传感器获取环境信息,采用虚拟力场法进行避障.该方法有效地解决了未知环境下多目标点的避障规划问题.     

二十二碳六烯酸营养强化鸡蛋及蛋黄粉中 脂质分析

目的研究不同市售二十二碳六烯酸(docosahexaenoic acid, DHA)营养强化鸡蛋及蛋黄粉的脂肪酸组成以及DHA等n-3多不饱和脂肪酸的含量。方法脂质的提取采用Folch法,极性脂与中性脂的分离采用薄层色谱层析法,磷脂酶A2 (phospholipaseA2,PLA2)水解磷脂酰胆碱sn-2位脂肪酸,气相色谱法测定脂肪酸组成。结果市售普通鸡蛋中DHA含量为总脂肪酸的0.49%(29.19 mg/100 g鸡蛋),而4种不同品牌市售DHA营养强化鸡蛋中DHA占脂肪酸百分比分别为1.16%(111.79 mg/100 g鸡蛋)、1.86%(151.17 mg/100 g鸡蛋)、2.03%(159.46 mg/100 g鸡蛋)、5.37%(313.59 mg/100 g鸡蛋)。不同品牌的营养强化鸡蛋中DHA含量差异显著(P0.05)。市售DHA蛋黄粉中DHA含量为3.35 g/100 g蛋黄粉,其磷脂中含有2.07 g/100 g蛋黄粉。PLA2水解产物表明,蛋黄粉磷脂酰胆碱中DHA连接在磷脂酰胆碱sn-2位上。结论市售营养强化鸡蛋中的DHA含量高于普通鸡蛋,不同品牌的营养强化鸡蛋之间DHA含量差别较大。蛋黄粉磷脂酰胆碱中的DHA位置连接在sn-2位上。     

基于嵌入式移动机器人无线通讯系统的实现

无线通讯系统是移动机器人的一个重要组成部分,在机器人自主能力有限的情况下,借助上位机与机器人进行无线通信是控制机器人的一种可行方案。文中以轮式移动机器人作为控制平台,利用nRF905无线射频收发模块,实现了移动机器人的无线通讯系统。文中详细阐述了机器人无线通信系统的硬件及软件设计,该系统具有成本低、实时性强、通信可靠等特点。