功率回收型液压马达智能测试系统

针对企业对液压马达测试系统的需要,设计并研制出基于功率回收原理的液压马达智能测试系统和装置,并投人使用多年.本文介绍了测试系统的液压回路原理、控制原理和软硬件组成,重点阐述了功率回收、低速加载以及智能控制等关键问题.对系统进行了出厂试验,在对实测结果与马达的实际性能对比后得出该系统可用的结论.     

基于相关耦合的并联四轴电动伺服平台鲁棒控制

4TPS-PS并联电动平台由4个伺服电机协同驱动，实现3个转动和1个移动自由度，为提高平台运动的位姿轨迹精度，需要实现四轴的非线性同步。该文推导非线性相关耦合误差，兼顾各轴的跟踪误差和同步误差，提出一种基于该误差的鲁棒控制方法，设计基于非线性相关耦合误差和滑模变结构控制理论的鲁棒控制算法。进行仿真和实验研究，结果表明，该控制策略具有较强的稳定性，提高了各轴的非线性同步特性，从而实现平台的高精度轨迹跟踪，平均位姿跟踪精度优于0.07°。     

电液伺服阀动静特性一体化自动测试系统研制

针对电厂对电液伺服阀性能测试的需要,设计出基于虚拟仪器技术的静态和动态性能一次安装测试的一体化智能测试系统.介绍该测试系统的控制原理和液压回路原理、软硬件组成和系统的性能参数.对系统进行出厂试验,将实测结果与阀的实际性能对比后得出该系统可用的结论.目前该系统已投入使用.     

多通道空间自适应滤波技术研究

针对多通道自适应滤波算法数据运算量较大的缺点,结合空间滤波与最小均方（LMS）自适应滤波优点,提出并研究了空间自适应滤波方法.给出了一种多通道空间自适应滤波器的表达式和实现算法,并以周期噪声和高斯白噪声为噪声背景,将多通道空间自适应滤波算法应用到某一均匀加肋圆柱壳主动振动控制实验中.结果表明,空间滤波技术能够显著抑制噪声信号中的高频成分,提高数据采集精度,有效地降低多通道自适应滤波算法的数据运算量,提高自适应滤波算法的学习效率和收敛速度,并能较好地解决结构控制中多通道自适应控制的空间混淆现象,提高主动振动控制的区域降噪效果.     

基于人眼特性的视频稳定方法

在分析人眼视觉稳像原理和特性的基础上,提出了一种基于特征块匹配的视频稳定算法。该算法采用均匀分布的方式确定特征块。根据视频图像抖动特性对运动矢量进行预测,确定运动搜索的起始点。采用大钻石与小钻石搜索模板结合的方式,在阈值和搜索空间的约束下完成特征块匹配。然后通过运动平滑选择有效的运动矢量。利用仿射变换矩阵对原始图像进行配准,得出稳定视频序列。实验表明,该算法有效地稳定了图像序列,并且满足快速性和实时性的要求。     

基于逆动力学模型的Stewart平台干扰力补偿

Stewart型电液伺服平台操作空间与关节空间之间的雅可比矩阵随位姿而时变,使得各液压缸的轨迹动态同步难以保证,且各缸末端铰接于运动平台,这导致各通道存在着动态耦合的干扰力.针对此问题,在推导系统动力学模型的基础上,通过对关节干扰力的由来和作用进行分析,以系统理想轨迹逆动力学为参考模型,通过运用关节实际运动学输出的正解和系统动力学逆解求得实际关节驱动力,从而得出动态偏差力.在关节位置闭环控制基础上,利用动态偏差力,设计自适应模糊干扰力补偿规律,实现力/位置混合控制,使各支链快速趋于同步,在减小了平台抖动的同时也降低了调整时间,有效提高了系统的整体跟踪性能.     

气动比例／伺服位置控制系统的摩擦力特性研究

本文对气动比例／伺服位置控制系统执行机械构的摩擦力进行了测试分析,建立了摩擦力数学模型,推导了摩擦力观测器,仿真及实验表明,摩力模型及观测器可较好地反映摩擦力的静脉态和动态变化过程。     

新型气动数字流量阀

新型气动数字流量阀浙江大学王宣银１开发数字流量阀的意义气动控制技术是７０年代随着工业自动化的需要发展起来的一门新型控制技术，在各行业的自动化设备和自动控制装置上已得到了非常广泛的应用，而气动位置控制则是气动控制应用最多的一种。随着科学技术的发展，高精...     

压缩空气动力汽车的研究与发展

在对多种替代燃料汽车和电动汽车进行比较综述的基础上,介绍了压缩空气动力汽车的工作原理、结构特点和性能特性。从能量利用的角度分析了压缩空气动力汽车的效率问题和可行性,比较了压缩空气动力能源与电池能源、燃料能源的特性,并与目前最为看好的氢燃料电池电动汽车的多种特性进行了全面的对比。结合浙江大学所开展的初步研究工作,指出了压缩空气动力汽车项目需进行的主要研究内容,认为压缩空气动力汽车是一种真正“零污染”的、有广阔市场前景的新概念的“绿色汽车”。     

多功能压力试验机控制器设计

本文设计了一种多功能压力试验机控制器，介绍了控制器的硬件构成及软件设计方法，给出了硬件框图和软件系统流程图。