虚拟手术力反馈装置反馈力内模控制

时滞和虚拟环境模型参数的变异性影响到虚拟手术力反馈系统的性能。在分析系统模型的基础上设计内模控制器,控制器直接置于系统前馈通道而无需增加闭环,控制更加易于实现,实验结果验证了该算法的有效性。     

腕功能康复机器人的设计与分析

脑卒中和脑外伤带来的偏瘫等后遗症给患者生活与工作带来巨大的不便。腕部是人们日常工作生活的重要器官,针对具有腕功能障碍的患者,设计了一款外骨骼式三自由度便携腕部康复机器人。该机器人具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个自由度,采用Maxon电机驱动。能够带动患者手腕进行三自由度运动,从而使患者进行有效的康复训练。传统的腕部康复机器人体积质量大、价格贵、局限于医院使用。该设备具有同时具备三个自由度、结构紧凑、体积小重量轻、便于携带等优点,患者可在包括家庭内的多种环境下使用。利用UG软件对设备进行了运动学仿真与分析,证明了其可行性,并对设备进行病人实验论证其可行性。     

虚拟装配技术及应用

虚拟制造是一种新兴的先进制造概念和理论，虚拟装配是虚拟制造研究领域重要的研究分支。虚拟装配可帮助产品摆脱对于试制物理样机并装配物理样机的过度依赖，可以有效地提高产品装配建模的质量与速度，有助于降低产品开发成本，缩短产品开发周期。介绍了虚拟装配的国内外现状，分析了虚拟装配的特征和关键，探讨了虚拟装配的实施方案和步骤。     

力反馈虚拟手术器械的设计

设计了一种二维虚拟手术器械,提出一种机械结构设计方案,以及软件实施方案.研究了虚拟手术器械设计中一些关键问题,如元器件选择,电机堵转等,并通过实验建立了电机堵转状况下的力矩模型.     

弥漫性轴索损伤实验装置的研制和应用

为研究弥漫性轴索损伤(DAI)问题,研制了一套稳定性高、重复性好且能比较真实地模拟DAI临床损伤机制的实验装置。详细阐述了实验装置的设计过程,包括驱动力的选择、联动结构设计、限位固定块的设计和传感器的选择等。最后通过大鼠实验验证了实验装置的可行性和优越性。     

基于半导体制冷的动态不规则物体降温

目前便携式电子降温设备大多针对处于静态的对象。本文研究半导体对于具有不规则外表并可能实时变换空间位置的物体进行降温的可行性，试验综合考虑了储水箱的起始水温、水循环流量、风冷散热功率等因素，并提出了这类设备的适用范围。     

自由曲面参数线加工算法

从工程实际应用出发,提出了一种适合裁剪NURBS曲面加工基于参数线的刀轨生成算法。在曲面的参数线上规划刀位规划,将曲面用三角片离散逼近,利用刀具曲面与三角的几何相关性进行了干涉检查及刀位修正。实践表明,算法速度快、稳定性好。     

裁剪NURBS曲面数控加工刀轨干涉处理

提出一种基于裁剪NURBS组合曲面的适合于球头刀、平底刀、圆角刀的刀具轨迹干涉检查和消除的算法,该算法将裁剪风景区面用三角片逼近表示,将刀具轨迹干涉检查和消除问题转化为刀具曲面与三角片的几何相关性测试,通过建立裁剪NURBS曲面的包围盒等方法进行干涉预处理,提高了干涉处理速度;推导出不需离散刀具曲面的干涉量计算方法,提高了干涉量计算精度,实践表明,该算法快速、精确、稳定,通用性好。     

裁剪NURBS组合曲面精加工方法

从工程实际应用出发,提出一种适合裁剪ＮＵＲＢＳ组合曲面整体加工的精加工截平面刀具轨迹生成算法,根据曲面的形状规则一组满足加工精度的平面,与裁剪ＮＵＲＢＳ曲面的等距面求交,在截面上对交线进行排序、妆和裁剪等处理,生成无干涉刀具轨迹。解决了组合曲面加工编程中曲面之间存在断开、裂缝、局部搭接现象的刀具轨迹生成问题,实践表明,算法速度快、稳定性好。     

基于客户选择的虚拟企业构建方法

主要阐述了一种虚拟企业构建方法.通过将衡量企业竞争力的TQCSE5个因素引入到虚拟企业的构建过程中,建立评价虚拟企业的多目标函数.基于客户对TQCSE指标的要求来决定虚拟企业的组织链,使构建出的虚拟企业可以最大限度地满足客户的差异化要求.