新疆青河县某金矿地质特征及找矿标志

矿区位于西伯利亚与哈萨克斯坦两板块缝合带西段,区域性大断裂清水-苏吉泉-平顶山大断层以南,卡拉麦里深断裂以北,褶皱及断裂构造极为发育,岩浆活动强烈,从超基性岩到碱性岩均有出现。矿体规模较小,呈脉状、透镜状分布。矿石构造以碎裂角砾状构造、细脉状及网脉状构造、浸染状构造为主,初步推断矿床成因类型为破碎带蚀变岩型金矿床。     

车载惯性稳定平台的神经网络滑模控制

三轴车载惯性稳定平台为复杂的MIMO非线性系统,针对其在不确定扰动下的伺服控制问题,本文设计了一种神经网络反演滑模控制器(NNBSMC).首先,选用反演法对其解耦,同时引入滑模控制律增加系统的抗干扰性;其次针对框架间的非线性摩擦力与系统耦合选用RBF神经网络作为扰动估计器,以便实时估计与补偿;然后采用前向增稳通道应对建模参数不精确以保证系统的稳定性.最后,利用Lyapunov定理分析了闭环系统的稳定性,在伺服控制与姿态锁定的仿真实验中分别与双环PID、滑模控制和反演滑模控制作对比,结果验证了提出的控制算法的有效性和鲁棒性.     

4WD-4WS型床椅一体化机器人室内定位与点镇定控制研究

以床椅一体化机器人为研究对象,通过设计相应的运动控制器,并结合所搭建的组合导航定位测控系统,实现了室内环境下的点镇定控制;首先,设计了一种四轮转向-四轮驱动模式的全向床椅机器人样机,并对其运动学进行分析;其次,通过不连续坐标变换,用极坐标形式表示当前位姿与目标位姿间的全局控制误差,并选取合适的位姿误差变量对系统模型进行描述,设计出一种基于位置闭环的全局反馈控制器;继而,根据控制器的需要,设计搭建基于卡尔曼滤波的IMU/UWB组合导航定位系统,实现床椅一体化机器人的全局实时精确定位;最后,采用Lyapunov函数法,对所设计控制器中的控制律进行稳定性分析;MATLAB仿真实验与现场实验均表明所设计的点镇定方法控制效果良好。     

新疆青河县阿吾孜苏铜及多金属矿床地质特征及找矿标志

阿吾孜苏铜及多金属矿位于哈萨克斯坦板块准噶尔微板块的谢米斯台—东泉晚古生代岛弧带东段,区内构造作用强烈,岩浆活动频繁,侵入岩分布较广,矿体分布主要受北东向断裂的控制,是岩浆期后气成—高中温热液型矿床。