基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略

提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略.该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息,然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索,从而避免使用机器人的单一感官信息造成的难题.行为规则库由4条和机器人听觉模块和视觉模块相关的规则组成.听觉模块基于五元传声器阵...     

基于公理设计的模块化特种机器人配置过程研究

在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用之字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统的特殊性,将公理设计得到的模块分为使能模块和结构模块。根据模块类型的不同分别采用不同的选定方法。在结构模块的配置设计过程中继续应用公理设计,通过将设计参数转换为机器人特定的运动学/动力学参数,进一步体现功能需求,验证配置方案。     

小浪底水利枢纽工程Ⅱ标段的设备管理

介绍小浪底水利枢纽工程Ⅱ标段的国外设备管理者科学的设备管理经验.其在人的管理、制订合理的设备配置方案、设备的供应和维修保养、配件的供应与管理、设备的折旧、退场设备的管理等方面的经验,值得学习与借鉴.     

一种机器人仿生气味源定位策略

基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点.     

2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究

针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.     

5R串联机器人的静态误差分析及优化方法

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。     

基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真

针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体的影响。利用Matlab/Simulink动态仿真模块,对以上参数进行仿真验证,为轮式悬架移动平台下一步的控制策略的选择奠定基础。     

仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解

基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模型的约束方程组进行设计。对鱼群算法所用数学模型进行了构建,对改进后的人工鱼群行为进行了算法描述。仿真结果表明,该人工鱼群算法具有良好的寻优性能,满足仿生移动机器人并联机构正解模型的求解要求。     

基于修形参数的摆线齿轮可靠性优化设计

在分析包含齿廓修形参数的摆线齿廓方程以及啮合齿廓之间接触应力的基础上，提出了一种新的基于修形参数的摆线齿轮可靠性优化设计方法，通过采用复合形法对Ｘ７－１／８７摆线齿轮进行了可靠性优化设计，证明本文的方法是实用而且是可行和有效的。