基于自适应频带冲击强度的滚动轴承故障量化评估

滚动轴承故障程度量化评估是实现其有效剩余寿命预测和状态维修的基础,目前广泛研究的基于距离和概率相似度量的故障定量评估方法存在计算复杂且易于过早饱和等缺点,不利于在线监测应用。常规时域统计指标如均方根值(Root Mean Square,RMS)因具有计算简单且与故障发展趋势一致性较好等优点,在工程实际中得到广泛应用,但RMS对早期故障不够敏感。针对上述不足,提出了一种新的故障量化评估指标——自适应频带冲击强度(Shock Value of Selected Frequency Band,SVSB)。首先利用提出的包络谱谱峰因子(Crest of Envelope Spectrum,EC)对复平移Morlet小波滤波器的中心频率和带宽参数进行优化选择,得到自适应最优滤波器并对分析信号进行滤波;再将滤波信号的RMS值与EC值的乘积作为故障程度评估指标。该指标包含的RMS和EC分别反映了滤波频带内信号的总强度和冲击分量所占比例,因此能有效反映滚动轴承循环冲击故障特征的强弱,从而量化评估冲击类故障程度。人工植入故障实验数据和滚动轴承疲劳试验数据分析表明该方法能够有效跟踪轴承故障发展趋势并对早期故障敏感。     

经验模态分解与核马氏距离的滚动轴承性能退化评估

为了准确识别滚动轴承退化状态,提出了一种基于经验模态分解(EMD)和核马氏距离的滚动轴承性能退化评估方法。该方法通过EMD分解得到各阶IMF分量的标准偏差提取信号的特征信息,以样本的标准偏差向量作为样本的特征向量,将无故障样本的特征向量和待测样本特征向量设为样本集,通过衡量样本集和待测样本之间的核马氏距离来评估滚动轴承的性能退化程度。通过对轴承不同故障程度数据以及对轴承全寿命实验数据的分析验证了该评估模型的可行性,所提出方法能够准确反映故障程度的加深并持续跟踪故障发展趋势。     

无线式球形机器人控制系统设计

设计了一种无线式球形机器人控制系统。该系统以STC89C52单片机为核心,主要由电机驱动芯片、nRF24L01无线传输模块、按键等部分组成。控制终端和机器人终端的STC89C52单片机通过nRF24L01芯片无线通信,控制终端发送命令后,球形机器人终端接收并执行命令,以控制球形机器人的运动状态。球形机器人能够在控制终端的控制下向各个方向运动并根据实际路面情况改变其行进速度。最后实验室制作出实物样机,实现了对机器人的无线控制。该系统易于改装和扩展,具有很强的灵活性和实用性。