专利

美国密尼苏达大学的J.R.Leger等人发明一种用于激光谐振腔的相位畸变补偿元件。这种元件补偿激光相位畸变的方法是激光器发出第一和第二光束,第一束光通过第一个激光束补偿元件,对激光束通过第一个元件产生的相位畸变进行补偿。第二激光束通过第二激光元件产生的畸变进行补偿。两束通过相位补偿的激光束合成产生相干图形。产生表示干涉图形的夏杂的相位共轭函数。把表示复杂相位共轭的图形加在相位畸变补偿元件上,因此大大地降低了激光束的相位差。(美国专利号:5627847)     

光学会议预告一九九四年

7月2日—4日:先进的光学,电光学和通信技术材料会议将在意大利佛罗伦萨举办。 7月12日—15日:第五届光电子技术会议将在日本千叶举办。     

直线输出七杆机构的构型设计

直线输出混合驱动七杆机构具有柔性输出等优点,可以弥补目前广泛应用的凸轮机构直线输出柔性差、可调性差、高副冲击等缺点,是现代机构中迫切需求的一种机构.通过颜氏设计方法,进行了机构的一般化、运动链数综合,得出了机构一般化链图谱;根据需求的特定化条件,得到满足设计限制的特殊化链;分析推导出了符合要求的直线输出七杆机构构型.充分体现了颜氏设计方法的实际应用价值,为直线输出机构的深入研究打下了坚实的基础.     

孔柱型装配机器人的关键技术探讨

本文针对孔柱型装配机器人现存的问题，研究孔柱型机器人装配技术，探讨其内在规律，研究出一套提高装配效率，具有广泛适应能力的装配技术的设计理论和方法．运用本方法可降低对机器人的重复定位精度的要求，使机器人装配技术在高质量、小批量、多品种的产品的装配中得到广泛应用．     

可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法

针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构.通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响.基于Freudenstein方程推导该机构的输入-输出方程;采用迭代算法建立方程的数值求解方法;通过...     

混合驱动七杆机构的运动规律研究

通过使用COSMOSMotion软件对混合驱动七杆机构进行运动仿真。选定了一种混合驱动七杆机构,利用Solidworks对其进行建模、装配。利用COSMOSMotion定义两个输入,通过运动仿真为混合驱动七杆机构对影响机构运动特性的参数进行了分类。通过理论分析和计算机仿真,分析了不同参数对机构运动轨迹和速度特性的影响趋势,比较了这些参数对机构运动特性的影响程度,找出了其中的敏感参数。为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论依据。     

基于4-CRR并联机构的玉米穴播机运动学分析

提出了一种基于4-CRR并联机构的玉米穴播机.运用螺旋理论求解4-CRR并联机构的自由度,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;采用等效平面投影法求解该机构的位置逆解,推导出机构的Jacobian矩阵并对其进行了速度分析;对应用于穴播机的4-CRR并联机构的杆长取值范围进行分析,通过极限边界搜索法求解了杆长为250 mm的机构的工作空间.该机构动平台可实现沿3个坐标轴方向的平移运动,工作空间内部连续,可在穴播机下方形成一个300 mm×300 mm的可调整播种区域.基于4-CRR并联机构的穴播机可根据田间土壤情况的不同,灵活调整播种位置,改变种植密度,达到玉米增产增收的效果.     

2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构的运动学分析及应用

目的 针对产品加工包装流水线上的印刷和装箱环节,提出一种具有双构型的2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构。方法 基于螺旋理论,分析得出机构在2种构型下自由度的数目及性质;根据修正的Kutzbach-Grübler公式,验证自由度的计算结果;采用封闭矢量法计算2种模式下机构的运动学反解;求解机构在2种模式下的可达工作空间;分析应用实例,研究机构在进行印刷和装箱2个环节作业时驱动支链线位移的变化,使得机构满足喷码和装箱工作需求。结果 2-UPS/UPR/(rT)PS并联机构具有2R1T、2R2T等2种运动模式,工作空间内部连续。结论 2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构通过运动副轴线变化,使机构可在2R1T、2R2T这2种运动模式下进行切换,可应用于产品印刷、装箱环节。     

基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析

目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多个反解位姿进行对比,从中得出有效解;利用三维坐标搜索法求解工作空间。结果该并联机构动平台下方10 mm参考点工作空间连续且没有出现空洞,能适应0~35°范围斜面上的旋盖问题,给出了该并联机构在25°,30°,35°斜面情况下旋盖的实例。结论基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置结构简单,机构具有可调性,可以在生产线上实现精准控制。该并联机构一移两转的特性能适应不同倾斜角斜面的旋盖任务。     

3UPS+1RPU非对称并联机构的刚度与模态分析

目的针对自动化包装过程中需要搬运重物和高工作精度的特殊应用要求,运用有限元法对3UPS+1RPU并联机构进行刚度与模态分析,找出机构刚度的薄弱环节和共振频率。方法首先运用Solid Works建立三维实体模型,然后导入到Ansys Workbench软件进行有限元分析。结果通过静力学分析,得到了机构在某一工作位置时,2种不同受力情况下机构整体的变形云图、应力云图。然后进行模态分析,得出3UPS+1RPU并联机构一到六阶固有频率分别为34.5,35.8,50.1,523.9,526.7,528.8 Hz,以及各阶频率下的振型。结论找到了机构刚度的薄弱部位,并证明了机构的静刚度满足设计要求;找出了机构运动过程中易发生共振的位置,从而可有效避免或抑制机构运动工程中的共振现象。